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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明提供一种基于图像采集设备的城市空域地图的构建方法和装置，包括：通过图像采集设备采集待构建城市空域的图像和所述图像对应的位姿，得到图像集，根据所述图像集得到神经辐射场，使用预设优化策略对所述神经辐射场进行捆集调整，得到所述图像的初步位姿；将所述图像集和所述初步位姿输入至预先构建的共视区域检索模块，进行图像相似性搜索，得到图像对，根据所述图像对计算对应所述神经辐射场的相对变换，得到所述图像对的粗略相对位姿；根据所述图像对及其对应的两个所述神经辐射场微调所述粗略相对位姿，得到准确相对位姿；根据所述准确相对位姿将所有所述神经辐射场融合，得到目标地图。本发明得到的位姿估计、配准和融合结果准确度高。
主权项：1.一种基于图像采集设备的城市空域地图的构建方法，其特征在于，包括：通过图像采集设备采集待构建城市空域的图像和所述图像对应的位姿，得到图像集，根据所述图像集得到神经辐射场，使用预设优化策略对所述神经辐射场进行捆集调整，得到所述图像的初步位姿；其中，所述图像采集设备的数量不小于二；将所述图像集和所述初步位姿输入至预先构建的共视区域检索模块，进行图像相似性搜索，得到图像对，根据所述图像对计算对应所述神经辐射场的相对变换，得到所述图像对的粗略相对位姿；根据所述图像对及其对应的两个所述神经辐射场微调所述粗略相对位姿，得到准确相对位姿；根据所述准确相对位姿将所有所述神经辐射场融合，得到目标地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于图像采集设备的城市空域地图的构建方法和装置
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