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申请/专利权人：毫末智行科技有限公司
摘要：本发明涉及智能交通及图像处理技术领域，提供一种用于估计摄像头仰角的方法、介质、装置及该摄像头。本发明所述的方法包括：获取所述图像中的所有线，其中所述线是指从车辆视角方向看去的线；从所获得的线的所有组合中选择多个线对；分别确定所选择的多个线对的交叉点的垂直位置，并计算所确定的所有垂直位置的平均值以作为最佳垂直位置；以及根据所述最佳垂直位置，计算所述摄像头的仰角。本发明方案能够进行精确的仰角估计，弥补了现有技术尚无精确的方法来估计仰角的空白，且可采用任何平行线估计仰角，能适用于多种情况。
主权项：1.一种用于估计摄像头仰角的方法，其特征在于，所述摄像头用于以预设仰角捕获车辆前方的图像，且所述方法包括：获取所述图像中的所有线，其中所述线是指从车辆视角方向看去的线；从所获得的线的所有组合中选择多个线对，其中所述线对是路面上的不限于一对车道线的任何一对线；确定所选择的多个线对的交叉点的垂直位置，并计算所确定的所有垂直位置的平均值以作为最佳垂直位置；以及根据所述最佳垂直位置，计算所述摄像头的仰角；其中，从所获得的线的所有组合中选择线对包括：选择符合以下第一预设条件的线对：在两个不同测试距离处，线对的宽度差值小于预设值，其中d是所述宽度差值，则该第一预设条件被描述为下式：d＝|width1-width2|{width1+width22}预设值其中，width1和width2是在不同测试距离处的线对的宽度；以及针对符合所述第一预设条件的多个线对，通过以下第二预设条件选择平行度最好的最佳线对：在多个线对中，所述最佳线对所对应的霍夫直方图峰值最大，或者所述最佳线对所对应的所述宽度差值最小。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 毫末智行科技有限公司 用于估计摄像头仰角的方法、介质、装置及该摄像头
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