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申请/专利权人：宋力伟

摘要：本发明公开了一种基于光扫描条码机制的三维空间定位系统及定位方法，包括移动平台、扫描平台、俯仰电机、条码扫描枪、测距仪以及控制器，其中：移动平台具有行走和旋转功能，移动平台上设置有升降杆，升降杆由升降电机驱动；扫描平台设置在升降杆顶部，俯仰电机、条码扫描枪、测距仪都设置在扫描平台上，俯仰电机连接俯仰角度测量仪；条码扫描枪和测距旋转电机都与俯仰电机的电机轴连接，测距仪与测距旋转电机连接。本发明采用的条形码扫描技术使得对于移动平台的初始位置精度的要求可以大幅降低。以便在以可接受的定位精度的同时，大幅降低配置成本。

主权项：1.一种基于光扫描条码机制的三维空间定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1提供基于光扫描条码机制的三维空间定位系统，所述三维空间定位系统包括移动平台、扫描平台、俯仰电机、条码扫描枪、测距仪以及控制器，其中：移动平台具有行走和旋转功能，移动平台上设置有升降杆，升降杆由升降电机驱动；扫描平台设置在升降杆顶部，俯仰电机、条码扫描枪、测距仪都设置在扫描平台上，俯仰电机连接俯仰角度测量仪；条码扫描枪和测距旋转电机都与俯仰电机的电机轴连接，测距仪与测距旋转电机连接；升降杆中部设置有弯折机构，使得升降杆上段可弯折；所述三维空间定位系统所要定位的被测物体上设置有横向条码和竖向条码；横向条码和竖向条码都附带有反射带，反射带与条码呈平行状态；2当移动平台行走到预估的横向条码的感知区域内时，在移动平台的升降电机和俯仰电机配合下，条码扫描枪做俯仰扫描，当扫描到感应条码时，由系统立即识别出横向条码并由控制器判断此条码信息是否为目标对象，如不是目标对象，则平台移动和再次扫描直至发现正确目标对象的条码，升降电机和俯仰电机停止运动，由俯仰角度测量仪记录下转动角度，由控制器计算出扫描平台的高度和俯仰角度；同时，测距仪在测距旋转电机驱动下，水平扫描测量横向反射带到测距仪的距离；3测距仪测得与横向反射带最左端的距离为A值，与横向反射带最右端的距离为B值，与横向反射带的最短距离为C值；当数值A、B的基本相等时，可以认为发射平面与被测物体和横向条码处于平行状态，此时测量所获得最小值C即可认为是竖直平面内的斜向距离；如数值A、B偏差较大时，则说明发射平面与被测物体平面不平行，则通过控制器来驱动移动平台的转向机构来调整使其平行；当测得最小值C时，根据俯仰电机竖直方向的俯仰角度α则可计算出扫描平台与横向反射带的水平距离C1＝C×cosα,垂直距离C2＝C×sinα；4由控制器驱动升降杆进行垂直的升降，弯折机构启动使得升降杆上段旋转90度，使得扫描方向与原方向相差90度，条码扫描枪和测距仪分别竖直扫描竖向条形码和竖直反射带，俯仰角度测量仪即可测出左右方向的偏离角度β，从而计算出扫描平台与竖向反射带的左右距离C3＝C1×tanβ，从而完成对条码型被测物体空间维度的定位。

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百度查询： 宋力伟 基于光扫描条码机制的三维空间定位系统及定位方法