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申请/专利权人：西安北方光电科技防务有限公司

摘要：本发明属于观瞄装置视轴稳定技术领域，具体地涉及一种小型无人车用观瞄装置的视轴稳定方法。本发明通过将小型无人车用观瞄装置固定在小型无人车平台上、远程控制器将角速度的初始值控制指令发送至小型无人车用观瞄装置内部的主控MCU、主控MCU实时读取微机械陀螺的角速度数据、主控MCU将获取的角速度数据进行实时解算并与接收到角速度的初始值进行差值积分、主控MCU通过计算得到小型无人车用观瞄装置的角速度补偿值，使用模糊自适应PID算法控制得到俯仰和方位的控制值，实施了对小型无人车用观瞄装置的俯仰和方位调整。实现了在小空间内能够实现较好视轴稳定效果，获取到了丰富、稳定的图像信息。

主权项：1.一种小型无人车用观瞄装置的视轴稳定方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1：将小型无人车用观瞄装置固定在小型无人车平台上；步骤S2：远程控制器将角速度的初始值控制指令发送至小型无人车用观瞄装置内部的主控MCU；步骤S3：主控MCU实时读取微机械陀螺的角速度数据；步骤S4：主控MCU将获取的角速度数据进行实时解算，并与接收到角速度的初始值进行差值积分；步骤S5：主控MCU通过计算得到小型无人车用观瞄装置的角速度补偿值、俯仰和方位的控制值，实施对小型无人车用观瞄装置的俯仰和方位调整；所述的步骤S4中解算的具体过程如下：S501：主控MCU系统初始化；S502：主控MCU接受角度和位置信息；S503：远程控制器发送指令单次控制信息，若主控MCU收此信息，进入步骤S504；否则进入步骤S505；步骤S504：主控MCU进行是否超过限位的判断，如果没有超过限位则进入步骤S5041，否则进入步骤S5042；步骤S5041：继续读取角度和位置信息，随后对角速度和位置数据修正，之后输出驱动编码并进行到达预设位置的判断，如果到达预设位置则进入步骤S5042，否则进入步骤S5043；步骤S5042：主控MCU发送指令给俯仰控制单元（5）或方位控制单元（6），修正到限位位置，之后返回步骤S5041：步骤S5043：输出0驱动信息给俯仰控制单元（5）或方位控制单元（6）；步骤S505：判断主控MCU是否收到远程控制器连续的控制信息，如果收到则进入步骤S5051，否则进入步骤S5043；步骤S5051：读取位置信息，随后判断是否到达限位，如果未到达限位，则进入步骤S5052，否则进入步骤S5043；步骤S5052：继续读取角速度和位置信息并进行修正，之后输出驱动编码，直至到达限位后进入步骤S5043。

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