买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明公开了一种欠驱动仿生手腕装置，包括手腕盘座、假肢手盘座及转向支架，转向支架包括呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组中分别包含至少一根支撑杆，第一支撑杆组中的支撑杆与第二支撑杆组中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；第一支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，第二支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与手腕盘座的上端面及假肢手盘座的下端面呈旋转铰接；第一支撑杆组和第二支撑杆组上分别设有贯穿手腕盘座的牵引绳，用于拉动支撑杆旋转。本发明可以真实模拟人的手腕运动，实现大角度翻转运动，方便与假肢手连接，更加灵活。

主权项：1.一种欠驱动仿生手腕装置，其特征在于，所述装置包括手腕盘座（1）、假肢手盘座（2）及位于所述手腕盘座（1）和假肢手盘座（2）之间的转向支架（3），所述转向支架（3）包括呈交叉设置的第一支撑杆组（31）和第二支撑杆组（32），所述第一支撑杆组（31）和所述第二支撑杆组（32）中分别包含至少一根支撑杆（a），所述第一支撑杆组（31）中的支撑杆与所述第二支撑杆组（32）中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；所述第一支撑杆组（31）中的支撑杆具有相同的倾斜角度，所述第二支撑组（32）中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与所述手腕盘座（1）的上端面及所述假肢手盘座（2）的下端面呈旋转铰接；所述第一支撑杆组（31）和第二支撑杆组（32）上分别设有贯穿所述手腕盘座（1）的牵引绳（4），用于拉动所述第一支撑杆组（31）和第二支撑杆组（32）中的支撑杆旋转；所述第一支撑杆组（31）设有两根平行设置的支撑杆，所述第二支撑杆组（32）设有两根平行设置的支撑杆，所述第一支撑杆组（31）中的两支撑杆位于所述第二支撑杆组（32）中的两支撑杆的两侧；所述牵引绳（4）包括第一牵引绳（41）和第二牵引绳（42），所述第一牵引绳（41）贯穿所述手腕盘座（1），且靠近所述第一支撑杆组（31）中的支撑杆上部铰接端设置；所述第二牵引绳（42）贯穿所述手腕盘座（1），且靠近所述第二支撑杆组（32）中的支撑杆上部铰接端设置；所述手腕盘座（31）和假肢手盘座（32）之间还设有第一盘座（5），所述第一盘座（5）与所述手腕盘座（1）之间、所述第一盘座（5）与所述假肢手盘座（2）之间分别设有呈交叉设置的第一支撑杆组（31）和第二支撑杆组（32），各所述的第一支撑杆组（31）位于同一竖直面内，各所述的第二支撑组（32）位于同一竖直面内，所述第一盘座（5）与所述假肢手盘座（2）之间所设置的第二支撑杆组（32）与所述第一盘座（5）与所述手腕盘座（1）之间所设置的第二支撑杆组（32）通过联动杆（6）连接；所述第一盘座（5）与所述假肢手盘座（2）之间还设有第二盘座（7），所述第二盘座（7）与所述第一盘座（5）之间、所述第二盘座（7）与所述假肢手盘座（2）之间分别设有呈交叉设置的第一支撑杆组（31）和第二支撑杆组（32），各所述的第一支撑杆组（31）位于同一竖直面内，各所述的第二支撑杆组（32）位于同一竖直面内，所述联动杆（6）将所述手腕盘座（1）、第一盘座（5）、第二盘座（7）和假肢手盘座（2）之间的第二支撑杆组（32）上下串接在一起；所述联动杆（6）包括平行设置的第一联动杆（61）和第二联动杆（62），所述第一联动杆（61）分别与其中一侧的位于同一竖直平面上的各所述第二支撑杆组（32）中的支撑杆中部形成旋转铰接，所述第二联动杆（62）分别与另一侧的位于同一竖直平面上的各所述第二支撑杆组（62）中的支撑杆中部形成旋转铰接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种欠驱动仿生手腕装置