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申请/专利权人：上海枢极智能科技有限公司
摘要：本发明涉及融合定位技术领域，公开了一种基于惯导融合的室内外融合定位方法，包括以下步骤：在不同速度运动模式下，获取惯性导航系统误差与惯性导航系统的零速更新阈值，并根据惯性导航系统陀螺仪测量的三轴角速度，对惯性导航系统进行自适应误差补偿；获取补偿的惯性导航系统的轨迹位移；获取全球定位卫星系统的轨迹位移与卫星信号强度；判断卫星信号强度是否满足定位标准，若是将补偿的惯性导航系统的轨迹位移与全球定位卫星系统的轨迹位移进行融合，得到融合轨迹，否则获取融合轨迹与补偿的惯性导航系统的轨迹位移的航向夹角，利用航向夹角作为修正角度对补偿的惯性导航系统的轨迹位移进行修正；该方法提高了室内外定位的精准度。
主权项：1.一种基于惯导融合的室内外融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在不同速度运动模式下，获取惯性导航系统误差与惯性导航系统的零速更新阈值；S2、根据惯性导航系统陀螺仪测量的三轴角速度与步骤S1中获取的惯性导航系统误差与惯性导航系统的零速更新阈值，对惯性导航系统进行自适应误差补偿，得到补偿的惯性导航系统；S3、根据补偿的惯性导航系统陀螺仪测量的三轴角速度与加速度计测量的三轴加速度，获取补偿的惯性导航系统的轨迹位移；S4、根据全球定位卫星系统的报文信息，获取全球定位卫星系统的轨迹位移与卫星信号强度；S5、判断步骤S4中获取的卫星信号强度是否满足定位标准，若是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；S6、将步骤S3中获取的补偿的惯性导航系统的轨迹位移与步骤S4中获取的全球定位卫星系统的轨迹位移进行融合，得到全球定位卫星系统与补偿的惯性导航系统的融合轨迹；S7、采用主成分分析法分别对步骤S3中获取的补偿的惯性导航系统的轨迹位移与步骤S6中得到的全球定位卫星系统与补偿的惯性导航系统的融合轨迹进行分析，得到全球定位卫星系统与补偿的惯性导航系统的融合轨迹与补偿的惯性导航系统的轨迹位移的航向夹角；S8、将步骤S7中得到的全球定位卫星系统与补偿的惯性导航系统的融合轨迹与补偿的惯性导航系统的轨迹位移的航向夹角作为修正角度对补偿的惯性导航系统的轨迹位移进行修正，得到修正的惯性导航系统的轨迹位移。
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百度查询： 上海枢极智能科技有限公司 一种基于惯导融合的室内外融合定位方法
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