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申请/专利权人：北京诚益通控制工程科技股份有限公司
摘要：本发明提供一种反光柱初始位置定位方法和装置，所述方法包括：获取目标扫描区域的点云数据，根据预先设定的光强阈值，在所述点云数据中筛选出的高光强点和反光柱点，并分别对筛选出的高光强点和反光柱点进行聚类，得到聚类点集和反光柱点集；计算所述聚类点集相对于所述反光柱点集的所有转换矩阵；将所述聚类点集中的每个聚类点按照各所述转换矩阵进行偏移，并计算偏移后的误差值；确定所述误差值处于预设的误差范围时对应的转换矩阵为目标矩阵；根据所述目标矩阵计算欧式变换值；根据所述欧式变换值计算激光雷达的初始坐标和姿态角。解决了现有技术中定位算法需要频繁重设初始位置而导致的运行效率和容错率较低的问题。
主权项：1.一种反光柱初始位置定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标扫描区域的点云数据；根据预先设定的光强阈值，在所述点云数据中筛选出的高光强点和反光柱点，并分别对筛选出的高光强点和反光柱点进行聚类，得到聚类点集和反光柱点集；计算所述聚类点集相对于所述反光柱点集的所有转换矩阵；将所述聚类点集中的每个聚类点按照各所述转换矩阵进行偏移，并计算偏移后的误差值；确定所述误差值处于预设的误差范围时对应的转换矩阵为目标矩阵；根据所述目标矩阵计算欧式变换值；根据所述欧式变换值计算激光雷达的初始坐标和姿态角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京诚益通控制工程科技股份有限公司 反光柱初始位置定位方法和装置
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