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申请/专利权人：西湖交互机器科技(杭州)有限公司
摘要：本申请提出了一种结合实例分割和位姿抓取算法的机器人目标抓取方法，包括以下步骤：获取包括待抓取物体的RGBD图像，基于RGBD图像中待抓取物体在真实世界坐标系的位置驱动机械臂抵达靠近待抓取物体的预抓取位置；将RGBD图像分离为RGB图像与深度图像，将物体RGB图像、物体深度图像输入到以机器人的机械臂夹爪参数预训练好的位姿抓取算法中得到抓取位姿；基于抓取位姿驱动机械臂完成目标抓取。本方案通过两阶段抓取的方式使得机器人先根据实例分割算法的结果抵达预抓取位置，而后再根据利用实例分割得到的掩码作为先验知识提高鲁棒性的位姿抓取算法来精准地抓取目标。
主权项：1.一种结合实例分割和位姿抓取算法的机器人目标抓取方法，应用于带有机械臂的机器人使用，其特征在于，包括以下步骤：获取包括待抓取物体的RGBD图像；将RGBD图像输入到实例分割模型中生成对应待抓取物体的物体目标检测框和物体掩码，基于物体目标检测框中的待抓取物体在真实世界坐标系的位置驱动机械臂抵达靠近待抓取物体的预抓取位置；将RGBD图像分离为RGB图像与深度图像，基于物体掩码对所述RGB图像处理得到物体RGB图像，基于物体掩码对所述深度图像处理得到对应的物体深度图像，将物体RGB图像、物体深度图像输入到以机器人的机械臂夹爪参数预训练好的位姿抓取算法中得到抓取位姿；基于抓取位姿驱动机械臂完成目标抓取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西湖交互机器科技(杭州)有限公司 结合实例分割和位姿抓取算法的机器人目标抓取方法
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