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申请/专利权人：武汉科技大学
摘要：本申请公开了一种动态场景下的点云地图更新方法，该点云地图更新方法在进行地图更新前得到当前扫描帧在先验地图坐标系中的位姿值，将当前扫描帧与先验地图进行匹配，得到旋转矩阵和平移矩阵；然后将已经得到的先验地图与当前激光扫描得到的点云帧进行对比，将多帧对比结果结合证据理论，识别出半静态物体点云簇；最后，检测到的半静态物体点云簇可以通过当前智能设备上载到地图云服务器，剔除场景中的半静态物体点云以用来更新地图云服务器中现有的地图信息。本申请能有效地识别并剔除场景中的半静态物体点云，并能更好地实现多车间的信息共享与协同工作。
主权项：1.一种动态场景下的点云地图更新方法，其特征在于，包括：获取当前帧场景的点云数据；基于随机抽样一致算法对所述当前帧场景的点云数据进行处理，得到非地面点云数据；对所述非地面点云数据进行聚类，得到当前帧场景中物体的点云簇；通过当前帧的非地面点云数据以及从云端获取的相应的先验地图，确定当前设备在之前所采集的所述先验地图中的位姿，并进行轨迹修正；对比所述当前帧场景中物体的点云簇与先验地图，结合证据理论方法，识别出场景中的半静态物体点云簇；将识别出的所述半静态物体点云簇上传至所述云端，通过区域增长剔除发生了移动的半静态物体点云，更新以获取不含半静态物体的点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 动态场景下的点云地图更新方法、系统、设备及介质
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