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申请/专利权人：天津弘盛科技有限公司

摘要：本发明提供了一种基于风浪环境下的无人机自主降落勘测船的方法及设备。所述方法包括：在海洋平面坐标系内构建勘测船的运动模型，构建第一控制器控制勘测船沿预定轨迹航行；将无人机所在的坐标系变换至所述海洋平面坐标系中，构建无人机与勘测船的动态运动误差模型；构建第二控制器控制无人机动态悬停在勘测船的上空；持续降低无人机的高度直至无人机降落在勘测船的甲板上。本发明可以海面出现风浪的情况下，在海面的预定范围内保证无人机能够平稳降落在指定的勘测船甲板上。

主权项：1.一种基于风浪环境下的无人机自主降落勘测船的方法，其特征在于，包括：在海洋平面坐标系内构建勘测船的运动模型，构建第一控制器控制勘测船沿预定轨迹航行；将无人机所在的坐标系变换至所述海洋平面坐标系中，构建无人机与勘测船的动态运动误差模型；构建第二控制器控制无人机动态悬停在勘测船的上空；持续降低无人机的高度直至无人机降落在勘测船的甲板上；所述在海洋平面坐标系内构建勘测船的运动模型，包括： ，其中，为勘测船在海洋平面坐标系中的横坐标；为勘测船在海洋平面坐标系中的纵坐标；为勘测船的线速度；为第一控制器；为勘测船线速度方向与海洋平面坐标系横轴的夹角；cos为求余弦符号；sin为求正弦符号；为对时长求一阶导数；所述构建第一控制器控制勘测船沿预定轨迹航行，包括： ， ， ，其中，为第一控制器；T为预定轨迹；为预定轨迹T对求二次偏导；为预定轨迹T对求二次偏导；为预定轨迹T对求一次偏导后再对求一次偏导；为第一控制参数；为第二控制参数；为预定轨迹T对求一次偏导；为预定轨迹T对求一次偏导；R为预定轨迹的半径；所述将无人机所在的坐标系变换至所述海洋平面坐标系中，包括： ，其中，为坐标变换后无人机在海洋平面坐标系的横坐标；为坐标变换后无人机在海洋平面坐标系的纵坐标；为无人机所在的坐标系与海洋平面坐标系的夹角；为无人机在无人机所在的坐标系中的横坐标；为无人机在无人机所在的坐标系中的纵坐标；所述构建无人机与勘测船的动态运动误差模型，包括： ，其中，为海洋平面坐标系内无人机与勘测船的横坐标差值；为海洋平面坐标系内无人机与勘测船的纵坐标差值；为勘测船线速度方向与海洋平面坐标系横轴的夹角，与无人机线速度方向与海洋平面坐标系横轴的夹角差值；为无人机的线速度；为无人机线速度方向与海洋平面坐标系横轴的夹角；为第二控制器；所述构建第二控制器控制无人机动态悬停在勘测船的上空，包括： ，其中，为第三控制参数；为第四控制参数；为第五控制参数；为第六控制参数；为勘测船的加速度；为无人机的加速度。

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