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申请/专利权人：北京君正集成电路股份有限公司
摘要：本发明提供一种基于分区域和单位分解的全覆盖路径规划方法，包括：S1，开始，控制移动机器人通过激光雷达扫描待打扫区域，创建一个栅格地图；S2，将栅格地图转化成二值图；S3，通过采用Delaunay三角剖分算法将二值图分割成不均匀的三角网格，也即Voronoi图；S4，然后再将Voronoi图中的小面积区域与相邻的大面积区域进行融合，得到最终的分割图；S5，判断所有区域是否打扫完毕？如果是，则结束；如果否，则进行步骤S6；S6，获取机器人的位置，查找离当前机器人位置最近的待打扫区域；S7，对该待打扫区域进行单位分解；S8，对每一个分解单元进行弓字型路径规划，遍历所有单元格。引入Voronoi图分区更加规整，防止分割成多个区域；每次先打扫附近，提高清洁效率。
主权项：1.一种基于分区域和单位分解的全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，开始，控制移动机器人通过激光雷达扫描待打扫区域，创建一个栅格地图；S2，将概率栅格地图转化成0-1二值图，对于每个栅格，概率值大于45的值变成1，小于等于45的变成0；S3，通过采用Delaunay三角剖分算法将二值图分割成不均匀的三角网格，也即Voronoi图；S4，然后再将Voronoi图中的小面积区域与相邻的大面积区域进行拼接融合，得到最终的分割图；S5，判断所有区域是否打扫完毕？如果是，则结束；如果否，则进行步骤S6；S6，获取机器人的位置，查找离机器人位置最近的未打扫区域；S7，对该待打扫区域进行单位分解；S8，对每一个分解单元进行弓字型路径规划，遍历所有单元格。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京君正集成电路股份有限公司 一种基于分区域和单位分解的全覆盖路径规划方法
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