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申请/专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心;北京航空航天大学

摘要：一种用于超声引导甲状腺肿瘤热消融的手术导航装置，所述用于超声引导甲状腺肿瘤热消融的手术导航装置包括光学定位装置1、被追踪物体2、二维手持式超声扫描设备3、超声探头4、图像工作站5和显示设备6。其中，超声探头4与二维手持式超声扫描设备3连接，图像工作站5进一步包括图像采集卡51，二维手持式超声扫描设备3将信号输出给图像采集卡51，图像采集卡51处理后输出给显示设备6。

主权项：1.一种用于超声引导甲状腺肿瘤热消融的手术导航装置，其特征在于，所述用于超声引导甲状腺肿瘤热消融的手术导航装置包括光学定位装置1、被追踪物体2、二维手持式超声扫描设备3、超声探头4、图像工作站5和显示设备6；其中，超声探头4与二维手持式超声扫描设备3连接，图像工作站5进一步包括图像采集卡51，二维手持式超声扫描设备3将信号输出给图像采集卡51，图像采集卡51处理后输出给显示设备6；光学定位装置1包括高精度高速双目立体摄像头，所述高精度高速双目立体摄像头配置为用于观察目标，实现左右摄像机图像采集、标记点亚像素坐标提取、左右摄像机标记点立体匹配、标记点三维坐标计算的功能；在所述用于超声引导甲状腺肿瘤热消融的手术导航装置中，所述高精度高速双目立体摄像头配置为用于定位被追踪物体2的位置；当被追踪物体2为消融针时，用于定位消融针尖端点标定，标定消融针的尖端点以及超声探头，并对超声图像、超声探头以及手术工具的空间姿态进行跟踪定位；被追踪物体2和超声探头4上固定的标志物为荧光球，工作时摄像机镜头上的红外发光管发射出红外光，通过荧光球反射后传入传感器，通过计算完成空间定位；荧光球表面有大量微小全反射镜来保证反射率；二维手持式超声扫描设备3配置为用于获取待测目标的二维超声图像；图像工作站包括硬件部分及存储在硬件部分中的软件，所述硬件部分是微型计算机，所述软件通过在空间标定中已经确定的坐标转换关系对超声图像上的每一个像素进行空间定位，并通过重建算法将对应的像素值赋予给相应的体素并输出超声三维体数据；之后再由相应的体视图算法来进行体数据绘制并将其输入到显示设备。

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