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申请/专利权人：劢微机器人科技(深圳)有限公司

摘要：本发明公开了一种叉车装货方法及设备、计算机可读存储介质。本发明通过获取由第一检测设备得到的停靠在预设位置的货车的车厢点云数据，并根据所述车厢点云数据确定所述货车的库位信息；在接收到装货命令后，叉车到达货物堆放区，在所述货物堆放区利用第二检测设备获取托盘位置并叉取所述托盘位置上的货物；之后根据车载系统规划的路径行驶至所述第一检测设备发出的二次库位检测位置；叉车在到达所述第二库位检测位置之后，在所述二次库位检测位置利用第二检测设备获取货车的点云数据；根据所述货车的点云数据确定货物的存放位置，并将所述货物放置在所述货物的存放位置，提高叉车装货的精度。

主权项：1.一种叉车装货方法，其特征在于，所述叉车装货方法包括以下步骤：获取由第一检测设备得到的停靠在预设位置的货车的点云数据，对所述点云数据依次进行滤波处理、平面拟合处理，得到货车的车厢点云数据，所述第一检测设备位于预设位置的正上方；根据所述车厢点云数据确定所述货车的第一尺寸信息；获取货物类别，并根据所述货物类别确定货物的第二尺寸信息；根据所述第一尺寸信息以及所述第二尺寸信息确定所述货车在雷达坐标系下的库位信息，所述库位信息包括库位数量以及库位位置；基于预设旋转矩阵以及预设平移矩阵将所述雷达坐标下的库位信息转化为地图坐标系下的库位信息；在接收到装货命令后，叉车到达货物堆放区，在所述货物堆放区获取第二检测设备检测得到的图像信息；将所述图像信息输入预设目标检测模型，得到托盘的点云数据，所述预设目标检测模型根据预设托盘和货物数据训练得到；根据所述托盘的点云数据确定托盘位置，其中，所述装货命令根据所述库位信息和装货顺序确定；叉取所述托盘位置上的货物；根据车载系统规划的路径行驶至所述第一检测设备发出的二次库位检测位置，其中，所述第二检测设备位于叉车上，所述二次库位检测位置由所述第一检测设备根据车厢点云数据确定，所述二次库位检测位置为货车库位前方的位置；在所述二次库位检测位置利用第二检测设备获取货车的点云数据；对所述第二检测设备获取的货车的点云数据进行数据处理，得到在雷达坐标系下所述货车的车厢和挡板平面，所述数据处理依次包括离散点云数据滤波处理以及点云平面拟合处理；根据所述货车的车厢和挡板平面的边缘信息确定所述货物在雷达坐标系下的存放位置；基于预设转换矩阵将所述雷达坐标系下的存放位置转化为地图坐标系下的存放位置，并将所述地图坐标系下的存放位置作为货物的存放位置，将所述货物放置在所述货物的存放位置。

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