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申请/专利权人：文远知行有限公司
摘要：提供了生成高清晰度地图的方法，其可用于自动驾驶中。该方法包括在连续的位置处获得由安装车辆上的传感器生成的连续的绘制地图数据。绘制地图数据用于生成车辆在连续的位置处的距离扫描位姿和GPS位置。该方法还包括根据车辆的距离扫描位姿和GPS位置生成车辆在连续的位置处的连续的优化位姿。然后通过基于优化位姿拼接连续的绘制地图数据来生成地图。
主权项：1.生成高清晰度地图的方法，所述方法包括：获取n个连续的绘制地图数据，其分别在车辆的n个连续的位置之一处生成，n为至少5的整数，其中，所述n个连续的绘制地图数据包括：在所述n个连续的位置处的n个连续的距离扫描数据，和所述车辆在所述n个连续的位置处的n个连续的GPS位置；基于所述n个连续的距离扫描数据，生成所述车辆的距离扫描位姿；所述距离扫描位姿包括：（i）所述车辆在第i个位置和第i-1个位置之间的相对位姿，其中i是2至n之间的整数；或者（ii）所述车辆在第i个位置和第k个位置之间的相对位姿，其中i和k是1至n之间的整数，其中所述第k个位置是关键位置；估计所述车辆在所述n个连续的位置处的n个连续的位姿；使用具有包括所述距离扫描位姿和所述n个连续的GPS位置的优化约束的迭代优化过程来校准所述n个连续的位姿，从而生成所述车辆在所述n个连续的位置处的n个连续的优化位姿；以及通过基于所述n个连续的优化位姿来拼接所述n个连续的绘制地图数据，生成第一地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 文远知行有限公司 用于生成高清晰度地图的方法和系统
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