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申请/专利权人：埃洛克航空科技(北京)有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种稀疏点云抽稀方法、装置及存储介质，其中稀疏点云抽稀方法包括步骤：获取初始语义标签以及稀疏点云；将稀疏点云中的每一个数据点重投影回至少两张照片上分别得到每一个数据点对应的至少两个第一像素点；基于第一像素点和第二像素点的初始语义标签，通过投票算法分别得到每一个数据点对应的至少两个第一目标语义标签；判断每一个数据点的至少两个第一目标语义标签中占比最大的第一目标语义标签的所占比例是否大于第一阈值，若否，则去除该数据点，若是，则判断获取的至少两个第一目标语义标签中占比第一和占比第二的比例差值是否大于第二阈值，若否，则去除该数据点，若是，则保留该数据点，获得抽稀后的稀疏点云。
主权项：1.一种稀疏点云抽稀方法，其特征在于，包括以下步骤：获取照片中各个像素点的初始语义标签以及对所述照片进行空三处理后得到的稀疏点云；将所述稀疏点云中的每一个数据点重投影回至少两张所述照片上分别得到每一个所述数据点对应的至少两个第一像素点；基于所述第一像素点和第二像素点的初始语义标签，通过投票算法分别得到每一个所述数据点对应的至少两个第一目标语义标签，所述第二像素点为在所述照片中的所述第一像素点周边的多个像素点；判断每一个所述数据点的至少两个所述第一目标语义标签中占比最大的所述第一目标语义标签的所占比例是否大于第一阈值，若否，则去除该所述数据点，若是，则判断获取的至少两个所述第一目标语义标签中占比第一和占比第二的比例差值是否大于第二阈值，若否，则去除该所述数据点，若是，则保留该所述数据点，获得抽稀后的所述稀疏点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 埃洛克航空科技(北京)有限公司 一种稀疏点云抽稀方法、装置及存储介质
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