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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司
摘要：本公开提供了一种基于生成式扩散模型的自动驾驶模型、方法、装置和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。自动驾驶模型中的编码层被配置成对自动驾驶车辆的当前感知信息进行编码，以得到当前场景的离散空间表示，预测层被配置成根据包括当前场景的离散空间表示的至少一个场景离散空间表示进行离散扩散，以确定未来时刻的预测空间表示，解码层被配置成对预测空间表示进行解码，以得到未来时刻的自动驾驶决策信息。由此，自动驾驶模型可以利用基于生成式扩散模型的输出来确定自动驾驶模型的自动驾驶决策。通过提高未来预测的准确性，从而进一步提高自动驾驶决策及预测的效果。
主权项：1.一种自动驾驶模型，包括编码层、预测层和解码层，其中，所述编码层被配置成对自动驾驶车辆的当前感知信息进行编码，以得到当前场景的离散空间表示；所述预测层被配置成根据包括所述当前场景的离散空间表示的至少一个场景离散空间表示进行离散扩散，以确定未来时刻的预测空间表示；以及所述解码层被配置成对所述预测空间表示进行解码，以得到所述未来时刻的自动驾驶决策信息，其中，根据包括所述当前场景的离散空间表示的至少一个场景离散空间表示进行离散扩散包括：对每个场景离散空间表示进行空间变换，以得到相应的变换后的空间表示；针对所述预测空间表示中的每个位置，根据每个所述变换后的空间表示中相应位置的向量表示和预定信息中相应位置的向量表示进行特征变换，以确定所述预测空间表示中该位置的向量表示。
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百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 基于生成式扩散模型的自动驾驶模型、方法、装置和车辆
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