买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：山东大学

摘要：本发明提供了一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统，控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；本发明提高了植物管理的效率和精度。

主权项：1.一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人，其特征在于：包括：机械臂、壳体、底板、轮组、视觉识别模块和控制终端；控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；所述控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，包括：采用中值均值滤波法对UWB观测距离进行滤波处理，对距离量进行判断，如果距离观测量的数量不满足taylor定位算法输入量的个数，则返回继续观测，否则通过taylor定位算法求解位置信息；所述根据重定位结果进行机械臂移动控制包括：在计算出机械臂与目标浇灌点的相对位姿之后，对机械臂的运动进行直线插补，使得机械末端沿着直线对目标点进行浇灌，在沿着直线行进的过程中，采用滑模控制的策略使得机械臂能实时地对目标轨迹进行跟踪；滑模控制器输入的是目标位姿与实际位姿之间的误差，输出的是角度增量，滑模控制器的输出表示为： 其中，u为滑模控制器的输出，为角度增量，s为滑膜面。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统