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申请/专利权人：南开大学;杭州锐沃机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种轮腿式机器人，可以实现腿部结构前后摆动与内外摆动，且由于腿部结构本身具有展开或收拢的能力，从而能够实现诸如前跨、前移、侧跨、侧移、转向、轮动速进等各种腿部动作，功能全面，且适用于平地、多障碍地、单独台阶、连续台阶、单侧斜坡地等各类地形条件，适应性广。本申请的主要结构包括主机、动力源、一对展收轮腿组件及两个旋转自由度限定组件，展收轮腿组件包括四连杆机构、腿部展收关节及驱动轮组件，旋转自由度限定组件包括驱动腿部展收关节前后摆动的前后摆动关节及驱动前后摆动关节内外摆动的内外摆动关节，前后摆动关节向内摆动时，驱动轮组件靠近竖直对称面，前后摆动关节向外摆动时，驱动轮组件远离竖直对称面。
主权项：1.一种轮腿式机器人，其特征是，包括主机1、动力源2及设置在主机1两侧的一对展收轮腿组件，还包括两个旋转自由度限定组件3；所述展收轮腿组件包括四连杆机构、用于驱动四连杆机构展开或收拢的腿部展收关节5及设于四连杆机构末端的驱动轮组件，所述展收轮腿组件与旋转自由度限定组件3一一对应；所述一对展收轮腿组件沿一竖直对称面对称布置，所述主机1的前后方向平行于所述竖直对称面，所述驱动轮组件的前进方向平行于所述竖直对称面；在对应的展收轮腿组件与旋转自由度限定组件3中：所述旋转自由度限定组件3包括用于驱动腿部展收关节5前后摆动的前后摆动关节301及用于驱动前后摆动关节301内外摆动的内外摆动关节302，所述前后摆动关节301向内摆动时，驱动轮组件靠近所述竖直对称面，所述前后摆动关节301向外摆动时，驱动轮组件远离所述竖直对称面。
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