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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提供一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法，包括：建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的状态模型；建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的量测模型；构建基于状态卡方检验的突变噪声检测判断是否需要自适应估计过程噪声协方差；如果检测到突变过程噪声时进行自适应估计过程噪声协方差；如果未检测到突变过程噪声则保持过程噪声协方差不变。基于状态卡方检验用于实时检测过程噪声的突变情况，当检测到状态噪声突变时，在动力学模型的基础上，将该方法应用于火星航天器的状态估计。该方法能有效抑制估计误差，解决发散问题。
主权项：1.一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一、建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的状态模型；步骤二、建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的量测模型；步骤三、基于状态模型和量测模型构建基于状态卡方检验的突变噪声检测判断是否需要自适应估计过程噪声协方差估计；步骤四、如果检测到突变过程噪声时进行自适应估计过程噪声协方差估计；步骤五、如果未检测到突变过程噪声则保持过程噪声协方差估计不变。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法
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