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申请/专利权人：金锋馥(滁州)科技股份有限公司;电子科技大学
摘要：本发明公开了一种视觉检测包裹叠件方法，涉及包裹叠件检测技术领域，包括以下步骤：单件分离设备上设置有多组伺服输送机构，通过多组伺服输送机构对包裹进行输送并实现叠件分离，在单件分离设备上设置一组RGBD深度相机，通过RGBD深度相机对单件分离设备上检测区域进行实时检测；通过RGBD深度相机采集检测区域包裹的各个目标点像素坐标数据，获取包裹各个目标点像素坐标数据集U；本发明通过设置叠件特征系数额定值与叠件特征系数进行比较，实现快速准确的判断是否出现异常叠件，且异常叠件判断实现通过机理驱动，输入和输出关联度直观清楚，可解释性强，便于进行针对性调整改进。
主权项：1.一种视觉检测包裹叠件方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：单件分离设备上设置有多组伺服输送机构，通过多组伺服输送机构对包裹进行输送并实现叠件分离，在单件分离设备上设置一组RGBD深度相机，通过RGBD深度相机对单件分离设备上检测区域进行实时检测；S02：通过RGBD深度相机采集检测区域包裹的各个目标点像素坐标数据，获取包裹各个目标点像素坐标数据集U；S03：基于获取的包裹各个目标点像素坐标整合计算获取包裹的深度值Dm以及对应的过渡值△Xm；S04：基于获取的包裹的深度值Dm以及过渡值△Xm整合分析获取叠件特征系数Kmax，并通过叠件特征系数Kmax判断是否出现异常叠件；S05：当出现异常叠件时，基于包裹的各个目标点像素坐标数据整合分析标定单件分离设备上对应减速伺服输送机构和加速伺服输送机构并计算叠件分离时间；S06：基于计算获取的应减速伺服输送机构、加速伺服输送机构、叠件分离时间控制单件分离设备自动对异常叠件进行分离处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 电子科技大学 一种视觉检测包裹叠件方法
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