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申请/专利权人：合肥大学
摘要：本发明公开了一种基于CP0技术的等温锻压机智能机械手及其控制系统，具体涉及锻压机械手领域，该智能机械手包括：机械手，机械手的端部设置有末端执行器，机械手通过末端执行器夹取锻件，并对锻件进行送料；末端执行器包括两个可同步异向运动的外夹爪，外夹爪上设置有稳定机构，稳定机构用于使锻件在锻压过程中保持竖直状态；稳定机构包括两个同步异向运动的内夹爪，两个内夹爪分别设置在两个外夹爪的内侧。本发明通过在机械手的末端夹持器上设置稳定机构，使在对锻件进行锻压时，锻件可始终保持竖直状态，避免了因锻件歪斜不稳定造成的对锻件锻压时应力分布不均匀，影响锻压质量的问题，同时避免了对后续进一步加工造成影响的问题。
主权项：1.一种基于CP0技术的等温锻压机智能机械手，其特征在于，包括：机械手1，所述机械手1的端部设置有末端执行器2，所述机械手1通过末端执行器2夹取锻件100，并对锻件100进行送料；所述末端执行器2包括两个可同步异向运动的外夹爪21，所述外夹爪21上设置有稳定机构4，所述稳定机构4用于使锻件100在锻压过程中保持竖直状态；所述稳定机构4包括两个可同步异向运动的内夹爪41，两个内夹爪41分别设置在两个外夹爪21的内侧，且位于同侧的外夹爪21与内夹爪41之间设置有供内夹爪41移动的间隔距离，末端执行器2夹取锻件100，直至机械手1通过末端执行器2将锻件100送料完成，在此过程中，两个内夹爪41的内侧始终与锻件100抵接接触，锻压时，两个内夹爪41相远离运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥大学 一种基于CP0技术的等温锻压机智能机械手及其控制系统
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