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申请/专利权人：联友智连科技有限公司
摘要：本发明公开了一种电机输出力参数标定方法，属于电机技术领域。本方案将电机的电压范围划分为多个电压区间，取每个电压区间中的某个固定电压值作为电机输入电压，采集电机在对应电压下的霍尔频率，根据电压和霍尔频率平均值进行直线拟合，得到直线的斜率K，则K1K2＝‑K；设置电机输入电压为电机电压范围内的任意电压值，采集霍尔频率f0，得出电机输出力F0，对应用设备施加阻碍应用设备移动的外力，测量外力的值F2，采集霍尔频率f1及电机输出力F1，则F1‑F0＝F2，根据以上所有条件即可计算出K1和K2的值。本方案可实施性强、精确度高，通过标定的参数结合公式F＝K1U+K2f可以精准衡量电机带负载时的输出力。
主权项：1.一种电机输出力参数标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1，将电机的工作电压范围划分为多个电压区间；步骤S2，将应用设备通过传动装置连接到电机；对于每个所述电压区间，取所述电压区间内的某个电压值Ui，设置电机输入电压为Ui，使电机工作预设时间，采集电机在所述预设时间内的霍尔频率数据序列Ai；步骤S3，计算每个电压值Ui对应的霍尔频率数据序列Ai中的霍尔频率的平均值fi；步骤S4，以工作电压为横轴，霍尔频率为纵轴，将步骤S3中得到的电压值Ui和霍尔频率平均值fi数据标注在平面直角坐标系中，并进行直线拟合，计算直线的斜率K，则公式F＝K1*U+K2*f中，K1K2＝-K；步骤S5，在电机的工作电压范围内选择任意电压值U0，设置电机输入电压为U0，使电机工作预设时间，获取电机稳定工作时的霍尔频率值f0，得到电机的输出力F0＝K1*U0+K2*f0；步骤S6，在步骤S5中的电机工作环境下，在应用设备上施加阻碍应用设备移动的外力，所述外力的方向与所述应用设备的移动方向相反，获取电机稳定工作时的霍尔频率值f1，得到电机的输出力F1＝K1*U0+K2*f1，使用测力计测量外力的值F2，则F1-F0＝F2；步骤S7，根据F1-F0＝F2、F0＝K1*U0+K2*f0、F1＝K1*U0+K2*f1、K1K2＝-K计算K1和K2的值。
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