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申请/专利权人：波士顿动力公司
摘要：本文公开了涉及可以执行移动操纵例如，灵巧移动操纵的工业机器人的系统和方法。机械臂在伸入狭窄空间时能够进行精确控制，可以对冲击和碰撞具有鲁棒性，和或可以限制机械臂的质量以减少电池上的负载并增加运行时间。机械臂可包括不同构造的近侧关节和或远侧关节。近侧关节可以被设计成促进模块化，并且可以包括单独的功能单元，诸如模块化致动器、编码器、轴承和或离合器。远侧关节可以被设计成促进集成，并且可以包括偏移致动器，以实现用于真空、电力和信号连接的内部路由的通孔。
主权项：1.一种模块化关节，所述模块化关节用于联接机械臂的第一连杆和所述机械臂的第二连杆，所述关节包括：致动器，所述致动器被构造成可移除地联接到所述机械臂的所述第一连杆，所述致动器包括被构造成围绕第一轴线旋转的输出轴；轴承，所述轴承被构造成能够可移除地联接到所述机械臂的所述第二连杆并且被构造成能够使所述第二连杆围绕所述第一轴线旋转；以及编码器，所述编码器被配置成测量所述第二连杆相对于所述第一连杆的角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 波士顿动力公司 用于致动机器人操纵器的系统和方法
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