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申请/专利权人：东北大学
摘要：本申请提出一种基于侧扫声纳水下三维建图方法及装置，属于水下测绘技术，其中，方法包括：获取侧扫声纳回波数据，得到当前关键帧；对当前关键帧进行回环检测；矫正当前关键帧与参考帧的相对位姿；采用侧扫声纳重投影函数对当前关键帧进行极线搜索，得到当前关键帧的匹配点坐标；根据当前关键帧的匹配点坐标构建重投影误差，对当前关键帧与参考帧进行束调整；计算得到当前关键帧中地标的高程角；根据所有束调整后的当前关键帧的位姿以及当前关键帧中地标的高程角，得到水下三维点云地图。本申请能够在大视角变换下实现侧扫声纳图像的强力数据关联，并能够在复杂水域实现分米级建图精度。
主权项：1.一种基于侧扫声纳水下三维建图方法，其特征在于，包括：获取自主水下航行器以恒定速度行驶下的侧扫声纳回波数据；根据所述侧扫声纳回波数据，得到当前关键帧；对当前关键帧进行回环检测，将重叠共视面积最大的历史帧作为参考帧；矫正当前关键帧与参考帧的相对位姿，得到矫正后的位姿和三维点云；基于矫正后的位姿和三维点云，采用侧扫声纳重投影函数对当前关键帧进行极线搜索，得到当前关键帧的匹配点坐标；根据当前关键帧的匹配点坐标构建重投影误差，对当前关键帧与参考帧进行束调整，得到参考帧中地标的高程角、束调整后的当前关键帧的位姿以及参考帧与当前关键帧的相对变换；根据参考帧中地标的特征点坐标、参考帧中地标的高程角以及参考帧与当前关键帧的相对变换，计算得到当前关键帧中地标的高程角；根据所有束调整后的当前关键帧的位姿以及当前关键帧中地标的高程角，得到水下三维点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种基于侧扫声纳水下三维建图方法及装置
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