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申请/专利权人：中船智海创新研究院有限公司
摘要：本发明涉及一种基于多专家模仿学习的无人机控制方法及系统，属于无人机技术领域，解决了现有因较难获取高质量专家数据而导致无人机控制决策不准确的问题。包括利用多个专家策略分别推演得到专家轨迹；构建生成对抗网络，包括一个策略生成器和多个判别器；通过策略生成器与无人机仿真环境交互采样模仿者轨迹，将模仿者轨迹分别与每个专家轨迹输入至一个判别器中，更新判别器参数并获取判别器的准确率；根据各判别器的准确率计算出奖励值更新策略生成器；与真实环境交互，采集并拼接无人机集群中各无人机状态向量，输入至训练好的策略生成器中，输出各无人机动作向量分发给对应无人机，实现对各无人机的控制。实现了无人机控制决策的准确率。
主权项：1.一种基于多专家模仿学习的无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于无人机仿真环境，利用多个专家策略分别推演得到专家轨迹；构建生成对抗网络，包括一个策略生成器和多个判别器；在训练过程中通过策略生成器与无人机仿真环境交互，采样模仿者轨迹，将模仿者轨迹分别与每个专家轨迹输入至一个判别器中，更新所述判别器参数并获取判别器的准确率；根据各判别器的准确率，计算出奖励值更新策略生成器；训练结束得到训练好的策略生成器；与真实环境交互，采集并拼接无人机集群中各无人机状态向量，输入至训练好的策略生成器中，输出各无人机动作向量，将各无人机动作向量转换为各指令分发给对应无人机，实现对各无人机的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中船智海创新研究院有限公司 一种基于多专家模仿学习的无人机控制方法及系统
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