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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：本发明公开了一种线性空间扩散的点云配准方法，包括：获取待进行配准的源点云和目标点云；对所述源点云和所述目标点云进行全局特征提取，得到源点云全局特征和目标点云全局特征；利用扩散模型推理先验刚性变换；所述扩散模型基于多个噪声刚性变换及对应的真实刚性变换训练得到，所述真实刚性变换是已配准的样本源点云和样本目标点云之间的刚性变换，所述噪声刚性变换是将真实刚性变换进行前向扩散加噪所对应得到的刚性变换；根据所述源点云全局特征、所述目标点云全局特征和所述先验刚性变换，预测所述源点云和所述目标点云的点云配准结果。本发明将扩散模型应用到点云配准过程，能够兼顾点云配准的精度和速度进行点云配准。
主权项：1.一种线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，包括：获取待进行配准的源点云和目标点云；对所述源点云和所述目标点云进行全局特征提取，得到源点云全局特征和目标点云全局特征；利用扩散模型推理先验刚性变换；所述扩散模型基于多个噪声刚性变换及对应的真实刚性变换训练得到，所述真实刚性变换是已配准的样本源点云和样本目标点云之间的刚性变换，所述噪声刚性变换是将真实刚性变换进行前向扩散加噪所对应得到的刚性变换；根据所述源点云全局特征、所述目标点云全局特征和所述先验刚性变换，预测所述源点云和所述目标点云的点云配准结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 一种线性空间扩散的点云配准方法
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