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申请/专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司

摘要：本发明公开了一种六轴机器人用的末端执行器，涉及机械手技术领域，包括：安装支架，安装支架通过末端连接装置与六轴机器人输出端进行连接，驱动电机一安装于安装支架顶部，且驱动电机一的输出端固定设有螺纹杆，环绕安装支架活动设有四组双连杆，且每组双连杆对应连接一组L型防滑夹爪，井字型连接件套接于螺纹杆外壁，且防尘箱体安装于井字型连接件底部，井字型连接件底部设有真空吸盘。防尘箱体内安装的真空发生器用于控制真空吸盘对工件进行吸附，起到辅助抓取的作用，并且能避免工件掉落，通过双连杆与L型防滑夹爪的配合能够提高L型防滑夹爪的稳定性，通过末端连接装置的设置能够使得该末端执行器适配任意的机械手，并方便拆卸维修。

主权项：1.一种六轴机器人用的末端执行器，其特征在于：包括：安装支架（1），安装支架（1）通过末端连接装置（2）与六轴机器人输出端进行连接，驱动电机一（3）安装于安装支架（1）顶部，且驱动电机一（3）的输出端固定设有螺纹杆（8），环绕安装支架（1）活动设有四组双连杆（5），且每组双连杆（5）对应连接一组L型防滑夹爪（7），井字型连接件（10）套接于螺纹杆（8）外壁，且防尘箱体（11）安装于井字型连接件（10）底部，井字型连接件（10）底部设有真空吸盘（12），防尘箱体（11）内安装有用于定位的视觉标定系统；末端连接装置（2）包括：U型安装架（16），U型安装架（16）与安装支架（1）固定连接，U型安装架（16）上开设有若干组圆形槽（17），支撑箱体（28）与U型安装架（16）的U型端固定连接，每组圆形槽（17）的边框处均对应设置驱动电机二（18），驱动电机二（18）输出轴上固定套接有驱动齿轮一（19），圆形槽（17）上开设有若干组导向槽（20），且每组导向槽（20）内活动设有相同的紧固件（21），紧固件（21）一端向下延伸形成抵接柱（22），紧固件（21）另一端向上延伸形成导向柱（23），驱动盘（24）活动设于圆形槽（17）内，且驱动盘（24）上开设有若干组弧形槽（26），紧固件（21）拥有导向柱（23）的一端活动设于弧形槽（26）内，驱动盘（24）顶部固定设有驱动齿环（25），且驱动齿环（25）与驱动齿轮一（19）相啮合，圆形槽（17）与驱动盘（24）中心均开设有相同的圆形通槽（27）。

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