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申请/专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
摘要：本发明属于足式机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度串并联式液压驱动的足式机器人髋部结构，髋部架体包括多根环形分布的曲柱，曲柱的两端部分别连接有同一个上基座和同一个下基座，曲柱上部套设有同一个平台一，曲柱分为两组，同一组曲柱下部套设有同一个平台二，上基座和平台一之间形成子空间A，平台一和下基座之间形成子空间B，两个平台一和平台二之间均形成子空间C。本技术方案中，结构分布合理、紧凑，节约空间，减少髋部结构所占用的体积，增大了足式机器人的适用范围，解决了现有技术中液压驱动系统整体体积较大，使得液压驱动足式机器人在某些空间受限的应用场景中难以部署和使用的问题。
主权项：1.一种六自由度串并联式液压驱动的足式机器人髋部结构，包括髋部架体10、两组线性液压油缸一20、两组万向节30、两组线性液压油缸二50和两组叶片式摆动油缸70，其特征在于，所述髋部架体10包括多根环形分布的曲柱11，所述曲柱11的两端部分别连接有同一个上基座12和同一个下基座15，所述曲柱11上部套设有同一个平台一13，所述曲柱11分为两组，同一组所述曲柱11下部套设有同一个平台二14，所述上基座12和所述平台一13之间形成子空间A，所述平台一13和所述下基座15之间形成子空间B，两个所述平台一13和所述平台二14之间均形成子空间C；两组所述线性液压油缸一20安装于子空间A内部，两组所述线性液压油缸二50安装于子空间B内部，两组所述万向节30分别安装于两个子空间C的内部，所述万向节30的两端部分别装配有悬臂支撑轴40和伸缩轴60，所述线性液压油缸一20的输出端与万向节30装配，所述线性液压油缸二50的输出端通过伸缩轴60与万向节30装配，所述悬臂支撑轴40的末端延伸至子空间C的外部并与叶片式摆动油缸70装配。
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百度查询： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种六自由度串并联式液压驱动的足式机器人髋部结构
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