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申请/专利权人：盐城工学院
摘要：本发明公开了一种新型复合轮腿式爬楼机器人及其爬楼方法，包括可承载负载的车身、具有驱动能力的前轮、具有自平衡驱动能力的主轮、具有升降能力的尾轮以及可以伸缩的轮腿；所述前轮通过可调整长度的前轮支架与车身连接；所述轮腿具有驱动臂，且驱动臂与伺服电机连接，所述伺服电机固定在车身上，用于驱动轮腿伸缩，所述主轮安装在轮腿末段，可自由转动；所述尾轮为从动万向轮，通过升降机构可实现高度方向的升降。本发明的爬楼机器人，通过调节前轮、主轮、尾轮和轮腿相互配合，实现爬楼机器人直线运动、转向、上行爬楼、下行爬楼、崎岖路面行走等动作，保持爬楼过程的平衡性能和稳定性能，具有运动灵巧、负重比高、适应性强和成本低的优点。
主权项：1.一种新型复合轮腿式爬楼机器人，其特征在于，所述爬楼机器人（100）包括可承载负载的车身（1）、具有驱动能力的前轮（2）、具有自平衡驱动能力的主轮（3）、具有升降能力的尾轮（4）以及可以伸缩的轮腿（5）；所述前轮（2）通过可调整长度的前轮支架（6）与车身（1）连接；所述轮腿（5）具有驱动臂（7），且驱动臂（7）与伺服电机（8）连接，所述伺服电机（8）固定在车身上，用于驱动轮腿（5）伸缩，所述主轮（3）安装在轮腿（5）末段，可自由转动；所述尾轮（4）为从动万向轮，通过升降机构（9）可实现高度方向的升降。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种新型复合轮腿式爬楼机器人及其爬楼方法
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