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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
摘要：本发明的实施例提供了一种焊缝识别方法、装置及可读存储介质，涉及焊缝识别领域，方法包括：确定待焊接工件的工件点云，确定工件点云的待焊接焊缝在机器人基坐标系中的起点和终点，检测工件点云中的所有平面，计算起点和终点的中点，基于起点和终点建立目标坐标系，基于中点、多个预设的扰动半径、多个扰动角度以及目标坐标系，得到多个扰动点，从所有平面中分别获取与中点对应的第一平面组和与各扰动点对应的各第二平面组，从第一平面组和各第二平面组中获取目标平面组，基于目标平面组对待焊接焊缝进行识别。基于扰动点可以选择到正确的平面，从而提高识别焊缝的准确性。
主权项：1.一种焊缝识别方法，其特征在于，所述方法包括：确定待焊接工件的工件点云；确定所述工件点云的待焊接焊缝在机器人基坐标系中的起点和终点；检测所述工件点云中的所有平面；计算所述起点和终点的中点；基于所述起点和所述终点建立目标坐标系；基于所述中点、多个预设的扰动半径、多个扰动角度以及目标坐标系，得到多个扰动点；从所有平面中分别获取与所述中点对应的第一平面组和与各所述扰动点对应的各第二平面组；从所述第一平面组和各所述第二平面组中获取目标平面组；基于所述目标平面组对所述待焊接焊缝进行识别。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 焊缝识别方法、装置、电子设备及可读存储介质
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