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申请/专利权人：北京银河通用机器人有限公司
摘要：本申请提供了一种关节模组及机器人。该种关节模组包括：连接臂；输出法兰；第一电机和第二电机，沿连接臂的轴向方向间隔设置；摆动支架，包括支架本体和连接轴，支架本体通过连接轴与连接臂铰接，连接轴的轴线与连接臂的轴线垂直；第一锥齿轮组，其第一输出端与连接轴固定连接；第一传动轴，与第一电机和第一输入端连接；第二锥齿轮组，其第二输出端与输出法兰连接；第二传动轴，穿设在第一电机和第一传动轴中，与第二电机和第二输入端连接；摆动支架在第一电机的驱动下围绕连接轴摆动，输出法兰在第二电机的驱动下旋转。该技术方案利用两组嵌套的锥齿轮组，以及同轴设置的摆动驱动电机和旋转驱动电机，减少了机械臂末端关节的尺寸。
主权项：1.一种关节模组，其特征在于，包括：连接臂，具有内腔；输出法兰，用于安装执行组件；第一电机和第二电机，设置在所述内腔中，且沿所述连接臂的轴向方向间隔设置；摆动支架，包括支架本体和连接轴，所述支架本体通过所述连接轴与所述连接臂铰接，所述连接轴的轴线与所述连接臂的轴线垂直；第一锥齿轮组，具有第一输入端和第一输出端，所述第一输出端与所述连接轴固定连接；第一传动轴，两端分别与所述第一电机和所述第一输入端连接；第二锥齿轮组，具有第二输入端和第二输出端，所述第二输出端与所述输出法兰连接；第二传动轴，穿设在所述第一电机和所述第一传动轴中，两端分别与所述第二电机和所述第二输入端连接；所述摆动支架用于在所述第一电机的驱动下围绕所述连接轴摆动，所述输出法兰用于在所述第二电机的驱动下旋转，所述输出法兰的旋转轴线与所述连接轴的轴线垂直。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京银河通用机器人有限公司 关节模组及机器人
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