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申请/专利权人：华侨大学
摘要：一种挖掘机避障轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及挖掘机自动控制领域。方法包含：获取路径控制点。根据路径控制点和曲线次数，获取节点矢量。根据权重因子和节点矢量，计算B样条基函数。根据路径控制点、权重因子和B样条基函数，拟合挖掘轨迹路线。根据路线移动铲斗，并判断是否移动到终点和碰到障碍物。移动到终点时，结束移动。碰到障碍物时，判断液压油压是否超过预设值。液压油压超过预设值时，识别铲斗方向和阻力方向的夹角。否则，继续移动铲斗。时，返回上一个控制点，减小障碍物最近的控制点的权重因子。时，返回上一个控制点，增大障碍物最近的控制点的权重因子。因子调整后，拟合新挖掘轨迹路线再控制铲斗移动。
主权项：1.一种挖掘机避障轨迹规划方法，其特征在于，包含：根据挖掘任务，获取多个路径控制顶点；其中，所述多个路径控制顶点包含挖掘起始点、挖掘终止点，以及挖掘起始点和挖掘终止点之间的多个路径点；根据所述路径控制顶点，以及预先设置的非均匀有理B样条曲线的曲线次数，获取节点矢量；根据预先设置的路径控制顶点的权重因子和所述节点矢量，计算B样条基函数；根据所述路径控制顶点、所述权重因子和所述B样条基函数，拟合得到挖掘轨迹路线；根据所述挖掘轨迹路线控制铲斗移动，并在铲斗沿着所述挖掘轨迹路线运动时，判断铲斗是否移动到挖掘终点，以及判断铲斗是否碰到障碍物；当判断到铲斗移动到挖掘终点时，结束移动；当判断到铲斗碰到障碍物时，进一步判断挖掘机的各个油缸中的液压油压是否超过预设值；当油缸中的液压油压超过预设值时，识别铲斗动作方向和所受阻力方向之间的夹角；否则，继续沿着挖掘轨迹路线移动铲斗；当时，判定铲斗沿着障碍物的上半部分进行避障，铲斗先原路返回上一个路径控制顶点，然后减小距离障碍物最近的路径控制顶点的权重因子；当时，判定铲斗沿着障碍物的下半部分进行避障，铲斗原路返回上一个路径控制顶点，然后增大距离障碍物最近的路径控制顶点的权重因子；距离障碍物最近的路径控制顶点的权重因子调整后，重新拟合得到新的挖掘轨迹路线，并再次根据挖掘轨迹路线控制铲斗移动。
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权利要求：
百度查询： 华侨大学 一种挖掘机避障轨迹规划方法、装置、设备和介质
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