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申请/专利权人：桂林航天工业学院
摘要：本发明提供了一种四足机器人的运动轨迹控制方法，通过利用传感器获取四足机器人的当前位置和当前姿态；利用智能摄像头获取全局环境信息，进行初始环境建模，得到初始模型；利用深度强化学习在所述初始模型上规划运动轨迹，并在所述运动轨迹中识别并标注障碍物，得到全局环境模型，并根据所述全局环境模型和所述障碍物的相关信息，生成相应的保护指令；利用动力学模型实时优化所述运动轨迹，以及实时调整运动参数，控制所述四足机器人姿态和运动轨迹。本发明不仅可以实现运动轨迹的规划和优化，还可以更好的控制四足机器人的运动，保护自身不受损坏，提高了复杂环境的适应能力和四足机器人的运动效率。
主权项：1.一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：利用传感器获取四足机器人的当前位置和当前姿态；利用智能摄像头获取全局环境信息，进行初始环境建模，得到初始模型；利用深度强化学习在所述初始模型上规划运动轨迹，并在所述运动轨迹中识别并标注障碍物，得到全局环境模型，并根据所述全局环境模型和所述障碍物的相关信息，生成相应的保护指令；利用动力学模型实时优化所述运动轨迹，以及实时调整运动参数，控制所述四足机器人姿态和运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林航天工业学院 一种四足机器人的运动轨迹控制方法
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