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申请/专利权人：南通沃太新能源有限公司
摘要：本发明公开了光伏电厂的巡视车的建图方法、装置、存储介质和终端，建图方法包括以下步骤：基于相机获取光伏电厂的图像，基于激光雷达获取光伏电厂的激光点云数据，激光点云数据包含若干激光点p；对图像进行灰度化处理得到图像的SIFT特征点。创建数学模型，利用数学模型对每个激光点p进行反射强度的矫正和归一化处理、得到矫正后的反射强度。基于SIFT特征点和帧间匹配算法得到SIFT特征点的位置信息；基于SIFT特征点、SIFT特征点的位置信息得到ikd‑Tree地图，并使用所有激光点p的反射强度进行回环检测得到光伏电厂的全局地图和巡视车的位姿轨迹，本发明大大提高了建图精度和效率。
主权项：1.一种光伏电厂的巡视车的建图方法，所述巡视车上安装有相机和激光雷达，其特征在于，包括以下步骤：基于所述相机获取所述光伏电厂的图像，基于所述激光雷达获取所述光伏电厂的激光点云数据，所述激光点云数据包含若干激光点p；对所述图像进行灰度化处理得到所述图像的SIFT特征点；创建数学模型，利用所述数学模型对每个激光点p进行反射强度的矫正和归一化处理、得到矫正后的反射强度；基于所述SIFT特征点和帧间匹配算法得到SIFT特征点的位置信息；基于所述SIFT特征点、SIFT特征点的位置信息得到ikd-Tree地图，并使用所有激光点p的反射强度进行回环检测得到光伏电厂的全局地图和巡视车的位姿轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南通沃太新能源有限公司 光伏电厂的巡视车的建图方法、装置、存储介质和终端
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