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一种基于电液伺服驱动的双足机器人及其行进方法 

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申请/专利权人:江苏集萃智能制造技术研究所有限公司

摘要:本发明公开了一种基于电液伺服驱动的双足机器人及其行进方法,该机器人包括:躯干、具有电机驱动关节的上肢和具有液压驱动关节的下肢,所述下肢由腿部组件和足部组件组成。上肢双臂以及灵巧手部分使用电动机械臂完成指定动作,具有高度灵活性,在下肢部分以高功率密度液压油源进行驱动,能够为整机运动提供强大的爆发力和支撑,使得机器人下肢在获得更为强劲动力的同时,在上肢较重的负载下提供更强的支撑力和抗压能力,因采用电液协同驱动,根据不同的部件需求实现整体性能优化,实现更高效、更灵活的机器人设计,提高整体性能和适应性的同时增强机器人整体运动能力。

主权项:1.一种基于电液伺服驱动的双足机器人,包括:躯干、具有电机驱动关节的上肢和具有液压驱动关节的下肢,其特征在于,所述下肢由腿部组件10和足部组件20组成,所述腿部组件10包括大腿结构件11、小腿结构件12和大腿液压缸15,所述大腿结构件11上端设置有用于与躯干连接的叶片式摆动缸14,所述大腿结构件11和小腿结构件12通过膝关节件16铰接,所述大腿液压缸15拉伸收缩将小腿结构件12以膝关节件16为中心往复旋转,腿部组件10随之完成弯曲或伸直动作;足部组件20包括脚掌21、踝关节件23和两个踝关节液压缸22,所述脚掌21与小腿结构件12之间通过踝关节万向节24连接,两个所述踝关节液压缸22拉伸收缩并在踝关节万向节24协同下,推动踝关节件23完成旋转和横滚两个自由度的运动,脚掌21随之在前后方向往复偏转的同时完成左右偏转动作。

全文数据:

权利要求:

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