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申请/专利权人：沈阳航空航天大学

摘要：本发明公开了一种矢量控制推进的无人潜航器的控制方法，包括控制器、传感器模块、姿态模块；传感器模块收集潜航器的运动数据并发送至控制器；前侧矢量控制系统包括四个集成在一个空心球体、位于船体的头部的前喷口；后侧矢量控制系统包括四个集成在一个空心球体、位于船体的尾部的后喷口，四个前喷口和四个后喷口关于船体重心对称布置；尾部的空心球体或头部的空心球体分别设置有一个可转动的转向阀球头，通过转动转向阀球头可选择四个前喷口中的任一个或四个后喷口中的任一个进行喷水。通过在船头船尾产生力矩耦合来使船身偏移从而控制其姿态和位置。使用射流推进技术取代传统舵面和鳍式螺旋桨来提供姿态控制和前进的动力。

主权项：1.一种矢量控制推进的无人潜航器的控制方法，其特征在于，包括控制器、传感器模块、姿态模块；所述传感器模块用以收集潜航器的运动数据并将运动数据发送至控制器；所述姿态模块包括前侧矢量控制系统和后侧矢量控制系统、减速板部件系统、尾部动力系统；所述前侧矢量控制系统包括四个集成在一个空心球体、位于船体的头部的前喷口，四个前喷口包括位于潜航器的上侧的上喷口A1、下侧的下喷口B1、左侧的左喷口C1、右侧的右喷口D1；所述后侧矢量控制系统包括四个集成在一个空心球体、位于船体的尾部的后喷口，四个后喷口包括位于潜航器的上侧的上喷口A2，下侧的下喷口B2、左侧的左喷口C2、右侧的右喷口D2，四个前喷口和四个后喷口关于船体重心对称布置；所减速板部件系统包括设置在船体重心的左右两侧的减速板和驱动减速板的舵机；所述尾部动力系统包括矢量推进器；尾部的空心球体或头部的空心球体分别设置有一个可转动的转向阀球头，通过转动转向阀球头可选择四个前喷口中的任一个或四个后喷口中的任一个进行喷水；所述控制器根据遥控器指令控制潜航器的姿态的控制方法如下：准静态情况下且矢量推进器的推进喷口处于关闭状态，上喷口A1、下喷口B2同时射流，潜航器绕X轴作低头运动；下喷口B1、上喷口A2同时射流，潜航器绕X轴作抬头运动；上喷口A1、上喷口A2同时射流，潜航器沿Z轴作垂直向下运动；下喷口B1、下喷口B2同时射流，潜航器沿Z轴作垂直向上运动；左喷口C1、右喷口D2同时射流，潜航器绕Y轴作右偏航运动；右喷口D1、左喷口C2同时射流，潜航器绕Y轴作左偏航运动；右喷口D1、右喷口D2同时射流，潜航器沿Y轴作左平移运动；左喷口C1、左喷口C2同时射流，潜航器沿Y轴作右平移运动；推进喷口处于开启状态，上喷口A1、上喷口A2同时射流，潜航器作下斜角运动；下喷口B1、下喷口B2同时射流，潜航器作上斜角运动；右喷口D1、右喷口D2同时射流，潜航器作左斜角运动；左喷口C1、左喷口C2同时射流，潜航器作右斜角运动；上喷口A1、下喷口B2同时射流，潜航器作低头回转运动；下喷口B1、上喷口A2同时射流，潜航器作抬头回转运动；左喷口C1、右喷口D2同时射流，潜航器作右回转运动；右喷口D1、左喷口C2同时射流，潜航器绕轴作左回转运动；当减速板打开时，四个前喷口、四个后喷口和推进喷口关闭，潜航器沿运动方向作减速运动。

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