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申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要：本发明提供一种基于自适应关键帧选取、精化预积分改进和融合定位方法。其中，该关键帧选取方法包括获取LiDAR点云帧数据；针对当前帧点云，利用NDT点云匹配算法得到第一位姿估算结果，利用IMU预积分法得到第二位姿估算结果；计算第一位姿估算结果和第二位姿估算结果之间的姿态差，若姿态差小于三倍标准差，则继续下一步骤；反之，则表示当前点云帧为非关键帧；若判断获知前一坐标系到当前坐标系的欧几里得距离的变化量大于给定距离阈值，或者，前一坐标系到当前坐标系的欧拉角的变化量大于给定角度阈值，则表示当前点云帧为关键帧。本发明可以克服复杂的转弯场景下关键帧选取的不足。
主权项：1.一种自适应LiDAR关键帧选取方法，其特征在于，包括：步骤1：获取LiDAR点云帧数据；步骤2：针对当前帧点云，利用NDT点云匹配算法得到第一位姿估算结果，利用IMU预积分法得到第二位姿估算结果；步骤3：计算第一位姿估算结果和第二位姿估算结果之间的姿态差，若姿态差小于三倍标准差，则继续步骤4；反之，则表示当前点云帧为非关键帧；步骤4：若判断获知前一坐标系到当前坐标系的欧几里得距离的变化量大于给定距离阈值，或者，前一坐标系到当前坐标系的欧拉角的变化量大于给定角度阈值，则表示当前点云帧为关键帧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种基于自适应关键帧选取、精化预积分改进和融合定位方法
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