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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种无人自主车辆的实时跟踪数据引导式学习控制方法，包括以下步骤：确定无人自主车辆的期望目标轨迹；确定无人自主车辆对应系统的非线性时变动态特性；确定无人自主车辆的运动控制参数，对所述运动控制参数进行初始化；获取无人自主车辆的跟踪轨迹；基于吸引力规则对所述期望目标轨迹进行指令滤波；基于指令滤波后的期望目标轨迹、所述跟踪轨迹和当前的运动控制参数，采用数据引导式学习对当前的运动控制参数进行更新；进行迭代更新，直至完成对无人自主车辆期望目标轨迹的完全实时跟踪；本发明能够对具有时变非线性动态运动特性的无人自主车辆进行精准的实时跟踪。
主权项：1.一种无人自主车辆的实时跟踪数据引导式学习控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、确定无人自主车辆的期望目标轨迹；确定无人自主车辆的非线性时变动态特性；确定无人自主车辆的运动控制参数，对所述运动控制参数进行初始化；步骤S2、基于所述非线性时变动态特性和当前运动控制参数，控制无人自主车辆对所述期望目标轨迹进行跟踪，获取无人自主车辆的跟踪轨迹；步骤S3、基于吸引力规则对所述期望目标轨迹进行指令滤波；基于指令滤波后的期望目标轨迹、所述跟踪轨迹和当前的运动控制参数，采用数据引导式学习对当前的运动控制参数进行更新；步骤S4、返回步骤S2，进行迭代更新，直至完成对无人自主车辆期望目标轨迹的完全实时跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种无人自主车辆的实时跟踪数据引导式学习控制方法
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