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申请/专利权人：北京邮电大学
摘要：本申请提供一种轨迹确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据车辆在第一时间帧时的航向轴偏角速度、向心加速度，确定目标角度补偿；根据车辆在第一时间帧时的光传感器和地面之间的距离数据、以及预设的距离要求数据，确定目标距离补偿；根据目标距离补偿和目标角度补偿，控制补偿装置调整光传感器相对于目标地面的距离和光传感器的旋转角度；在补偿装置调整完光传感器相对于目标地面的距离和光传感器的旋转角度后，获取车辆在第一时间帧时的第一地面图像；根据第一地面图像和第二地面图像，确定车辆的轨迹。本申请的方法，不易受环境和恶劣天气影响，减小了操作误差，提高了定位准确性。
主权项：1.一种轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取车辆在第一时间帧时的航向轴偏角速度、向心加速度、以及光传感器和目标地面之间的距离数据，其中，所述光传感器安装在所述车辆上，所述目标地面表征位于车辆下方的地面；根据所述车辆在第一时间帧时的航向轴偏角速度、向心加速度，确定所述目标角度补偿；根据所述车辆在第一时间帧时的光传感器和地面之间的距离数据、以及预设的距离要求数据，确定目标距离补偿；根据所述目标距离补偿和所述目标角度补偿，控制补偿装置调整所述光传感器相对于目标地面的距离和所述光传感器的旋转角度；在所述补偿装置调整完所述光传感器相对于目标地面的距离和所述光传感器的旋转角度后，获取车辆在第一时间帧时的第一地面图像；根据所述第一地面图像和第二地面图像，确定所述车辆的轨迹，其中，所述第二地面图像为车辆在第二时间帧时的地面图像，所述第一时间帧和所述第二时间帧不同。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京邮电大学 一种轨迹确定方法、装置、车辆及存储介质
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