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申请/专利权人：曼尼通公司

摘要：本发明涉及一种用于对操纵机器1进行控制的方法，所述操纵机器包括：底盘2；枢转地安装的提升臂5；提升缸6，该提升缸布置成使提升臂5枢转；工具8，该工具用于接纳负载并且被枢转地安装在提升臂5上；倾斜缸9，该倾斜缸布置成使工具8枢转；第二传感器10，该第二传感器配置成传送与倾斜缸9的行程相关的测量信号S2；方法包括以下步骤：‑接收关于对提升缸9进行致动的请求，以及‑响应于接收到关于对提升缸进行致动的请求，启用补偿模式，补偿模式包括下述步骤：根据对提升臂5的位置进行表示的测量信号S1来生成与倾斜缸9的行程相关的设定点Le；以及根据与倾斜缸9的行程相关的所述设定点Le和与倾斜缸9的行程相关的测量信号S2来以闭环的方式对倾斜缸的行程进行控制。

主权项：1.一种用于对操纵机器1进行控制的方法，所述操纵机器包括：底盘2；提升臂5，所述提升臂5围绕至少一个轴线X1在降低位置与升高位置之间枢转地安装在所述底盘2上；提升缸6，所述提升缸6布置成使所述提升臂5围绕所述轴线X1在所述降低位置与所述升高位置之间枢转；第一传感器7，所述第一传感器7配置成传送对所述提升臂5在所述降低位置与所述升高位置之间的位置进行表示的测量信号S1；工具8，所述工具8用于接纳负载并且围绕与X1平行的至少一个轴线X4枢转地安装在所述提升臂5上；倾斜缸9，所述倾斜缸9具有行程Lincl并且被布置成使所述工具8围绕所述轴线X4枢转；第二传感器10，所述第二传感器10配置成传送与所述倾斜缸9的所述行程Lincl相关的测量信号S2；至少一个致动器16，至少一个所述致动器16配置成传送关于对所述提升缸6进行致动的请求Dlev以及传送关于对所述倾斜缸9进行致动的请求Dincl，所述方法包括以下步骤：-接收关于对所述倾斜缸9进行致动的请求Dincl，-响应于接收到关于对所述倾斜缸9进行致动的请求Dincl，启用所述倾斜缸9的手动致动模式，所述倾斜缸9的所述手动致动模式包括根据关于对所述倾斜缸9进行致动的所述请求Dincl来生成与所述倾斜缸9的行程相关的设定点Lc，以及根据与所述倾斜缸9的所述行程相关的所述设定点Lc和与所述倾斜缸9的所述行程Lincl相关的所述测量信号来提供对所述倾斜缸9的所述行程Lincl的闭环控制，-接收关于对所述提升缸6进行致动的请求Dlev，以及-响应于接收到关于对所述提升缸进行致动的请求，启用补偿模式，所述补偿模式包括下述步骤：根据对所述提升臂5随时间变化的位置Plev进行表示的测量信号S1的变化来生成与所述倾斜缸9的所述行程相关的设定点Lc；以及根据与所述倾斜缸9的所述行程相关的所述设定点Lc和与所述倾斜缸9的所述行程Lincl相关的所述测量信号S2来提供对所述倾斜缸的所述行程Lincl的闭环控制。

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权利要求：

百度查询： 曼尼通公司 包括设置有铰接工具的提升臂的操纵机器以及用于控制该操纵机器的方法