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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司;重庆大学
摘要：本发明公开了一种视觉重定位方法及系统，涉及计算机视觉领域。其中，所述方法包括：根据查询图像中各个2D特征点的显著性信息，选取出2D关键点；利用场景坐标回归网络预测与2D关键点相匹配的3D场景坐标；其中，场景坐标回归网络在离线阶段完成对3D场景的学习，并在离线学习过程中引入几何约束策略；采用基于随机采样一致性方案的PnP算法，根据2D关键点和对应的3D场景坐标进行位姿求解，得到查询图像的六自由度位姿。相较于现有技术，本发明可以降低定位任务中离群点的数量并使网络能够从图像中一些有价值的区域学习，获得的匹配对和计算量都大幅减少，节约了计算资源，重定位结果精度高。
主权项：1.一种视觉重定位方法，其特征在于，包括：根据查询图像中各个2D特征点的显著性信息，选取出2D关键点；利用场景坐标回归网络预测与所述2D关键点相匹配的3D场景坐标；其中，所述场景坐标回归网络在离线阶段完成对3D场景的学习，并在离线学习过程中引入几何约束策略；采用基于随机采样一致性方案的PnP算法，根据所述2D关键点和对应的所述3D场景坐标进行位姿求解，得到所述查询图像的六自由度位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 重庆大学 一种视觉重定位方法及系统
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