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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种手臂外骨骼机器人控制方法及装置，涉及可穿戴机器人控制技术领域，所述方法包括：基于ProMP模型和手臂的运动轨迹数据，对运动速度轮廓进行建模，得到手臂的预测运动速度轮廓；手臂穿戴有外骨骼机器人；基于预测运动速度轮廓、预测运动时长和预测运动范围，得到手臂的期望运动轨迹；将期望运动轨迹、人机交互力、实际运动轨迹输入模型预测控制器，对阻抗参数进行优化；将优化后的阻抗参数输入变阻抗控制器，对手臂外骨骼机器人进行控制。本发明使手臂外骨骼机器人紧密跟随用户的手臂运动，提高外骨骼机器人的透明度，降低人机交互力矩。
主权项：1.一种手臂外骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括：基于ProMP模型和手臂的运动轨迹数据，对运动速度轮廓进行建模，得到手臂的预测运动速度轮廓；所述手臂穿戴有外骨骼机器人；基于预测运动速度轮廓、预测运动时长和预测运动范围，得到手臂的期望运动轨迹；将所述期望运动轨迹、人机交互力、实际运动轨迹输入模型预测控制器，对阻抗参数进行优化；将优化后的所述阻抗参数输入变阻抗控制器，对手臂外骨骼机器人进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 手臂外骨骼机器人控制方法及装置
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