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申请/专利权人：青岛理工大学
摘要：本发明公开了一种绳驱连续型机械臂智能实验平台及其使用方法，本发明的绳驱连续型机械臂实验平台包括：柔性机械臂模块、驱动模块、框架模块和智能测量模块；所述柔性机械臂模块包括柔性支撑梁、节盘、刚性节盘、驱动绳索；所述驱动模块包括驱动电机和直线模组；所述框架模块包括第一框架、第二框架和第三框架；所述智能测量模块包括位姿测量单元、长度测量单元和拉力测量单元，位姿测量单元与第三框架固定连接，长度测量单元与驱动模块连接，拉力测量单元与驱动绳索连接；本发明的绳驱连续型机械臂实验平台能模拟不同控制参数下的机械臂运动，获得机械臂的空间位姿，控制精度高，可验证绳驱连续型机械臂动力学模型的有效性和准确性。
主权项：1.一种绳驱连续型机械臂智能实验平台，其特征在于，包括：柔性机械臂模块1、驱动模块2、框架模块3和智能测量模块；所述框架模块3与所述驱动模块2固定连接，所述驱动模块2与所述柔性机械臂模块1通过驱动绳索14相连接；所述柔性机械臂模块1包括柔性支撑梁11、节盘12、刚性节盘13、以及穿过所述节盘12和所述刚性节盘13的所述驱动绳索14；所述节盘12和所述刚性节盘13与所述柔性支撑梁11固定连接，且间隔分布在所述柔性支撑梁11的长度方向；所述柔性支撑梁11一端与所述框架模块3的第一框架31的一端固定连接；所述驱动绳索14排布在所述节盘12与所述刚性节盘13周向，所述驱动绳索14末端与所述刚性节盘13固定连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛理工大学 一种绳驱连续型机械臂智能实验平台及其使用方法
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