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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开一种基于单目相机的绝对深度确定方法、装置、介质及产品，涉及深度估计技术领域，所述方法包括：获取目标区域的可见光图像和激光雷达数据；获取第一外参矩阵；第一外参矩阵为单目相机和激光雷达之间的外参矩阵；将目标区域的可见光图像输入至相对深度图生成模型中，得到目标区域的相对深度图；相对深度图生成模型是利用可见光图像时序序列对相对景深估计网络进行训练得到的，相对景深估计网络包括：深度估计网络和位姿估计网络；基于第一外参矩阵以及目标区域的激光雷达数据和相对深度图，确定尺度因子；基于目标区域的相对深度图和尺度因子，确定目标区域的绝对深度图。本发明解决了通过单目视图无法得到绝对深度图的问题。
主权项：1.一种基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域的可见光图像和激光雷达数据；所述可见光图像为单目相机采集的RGB图像，所述激光雷达数据为激光雷达采集的数据；获取第一外参矩阵；所述第一外参矩阵为所述单目相机和所述激光雷达之间的外参矩阵；所述外参矩阵包括：转移矩阵和平移矩阵；将所述目标区域的可见光图像输入至相对深度图生成模型中，得到所述目标区域的相对深度图；所述相对深度图生成模型是利用可见光图像时序序列对相对景深估计网络进行训练得到的，所述相对景深估计网络包括：深度估计网络和位姿估计网络，所述深度估计网络和所述位姿估计网络的架构均为编码器-解码器网络架构；基于所述第一外参矩阵以及所述目标区域的激光雷达数据和相对深度图，确定尺度因子；基于所述目标区域的相对深度图和所述尺度因子，确定所述目标区域的绝对深度图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于单目相机的绝对深度确定方法、装置、介质及产品
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