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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本申请提供一种基于机器视觉的果树剪枝装置，包括移动单元、机械臂单元和控制单元。机械臂单元设于移动单元的上部，机械臂单元包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂；在第一机械部的末端设置摄像头，用于采集图像信息并输出；在第二机械臂的末端设置剪切部，剪切部用于对果树进行剪枝；第三机械臂的末端设置夹持部，夹持部用于夹持果树的树枝，在第二机械臂完成修剪后，将剪掉的枝条输送至预定位置处；控制单元控制所述移动单元沿预定路径移动至预定位置处；或者根据图像信息确定待剪枝条后发出第二信号至第二机械臂，控制第二机械臂进行剪枝。
主权项：1.一种基于机器视觉的果树剪枝装置，其特征在于，包括：移动单元，包括壳体和底盘，所述底盘设于所述壳体的下部，所述壳体的两侧设置履带，所述移动单元通过履带进行移动；机械臂单元，设于所述移动单元的上部，所述机械臂单元包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂；在所述第一机械部的末端设置摄像头，用于采集图像信息并输出；在所述第二机械臂的末端设置剪切部，所述剪切部用于对果树进行剪枝；所述第三机械臂的末端设置夹持部，所述夹持部用于夹持果树的树枝，在所述第二机械臂完成修剪后，将剪掉的枝条输送至预定位置处；控制单元，所述控制单元分别与所述移动单元、所述机械臂单元通信连接；所述控制单元包括图像处理模块，所述图像处理模块用于接收所述第一机械臂的图像信息，并根据图像信息确定移动路径后发出第一信号至所述移动单元，控制所述移动单元沿预定路径移动至预定位置处；或者根据图像信息确定待剪枝条后发出第二信号至所述第二机械臂，控制所述第二机械臂进行剪枝。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 一种基于机器视觉的果树剪枝装置
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