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申请/专利权人：北京中基科创技术有限公司

摘要：本发明公开了一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，包括上压板模块、下压板模块、下压模块、上下压板推进模块、两侧推料挡料模块和料槽模块，通过上下压板模块构成的内仓，由料槽模块构成外仓，内仓在外仓内可升降、可横向伸出进入纸盒，通过压料升降气缸的挤压后，横向推料气缸将手套推入纸盒内适当位置，这种内仓可动、外仓固定、内外仓相对运动的机构对于不规则的柔性材料的自动化装料非常有效，很好地解决了纸盒的自动化包装自动进料问题，为纸盒自动化包装提供了强大保障。

主权项：1.一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，其特征在于，包括上压板模块、下压板模块、下压模块、上下压板推进模块、两侧推料挡料模块和料槽模块；所述的上压板模块包括压料上压板、压料上线性滑轨、压料横向伸缩线滑块和上压板导向轮；所述的下压板模块包括压料下压板、下线性滑轨、下压板导向轮及固定座；所述的下压模块包括压料升降气缸、压料升降气缸上固定板、压料升降气缸下固定板和压料模块导向柱；所述的上下压板推进模块包括上下压板进给气缸和推料进给仓双轴联动件；所述的两侧推料挡料模块包括推料气缸和推料气缸端部挡板，料槽模块包括料槽右导向板、料槽左导向板和料槽前挡板；能够通过上下压板挤压、上下压板进给气缸推动上下压板和手套同时推入到纸盒合适位置内，然后推料气缸端部挡板和上下压板均撤回，完成纸盒内送料；所述的压料上压板通过压料上滑块压板连接件固定在压料横向伸缩线滑块上，压料横向伸缩线滑块带动压料上压板沿压料上线性滑轨滑动，上压板导向轮通过上压板导向轮固定支架固定在压料升降气缸上滑台连接板上，为压料上压板起到支撑和导引作用；所述的压料下压板通过上下压板进给气缸滑块连接件固定在上下压板进给气缸滑块上，上下压板进给气缸滑块带动压料下压板沿压料下线性滑轨滑动，下压板导向轮通过固定座固定在下压板导向轮固定座支杆上，为压料下压板起到支撑和导引作用；所述的压料升降气缸通过压料升降气缸上固定板、压料升降气缸下固定板固定在机架上，压料升降气缸前端的推板与压料升降气缸上滑台连接板固接，压料模块导向柱通过轴套与压料上滑块压板连接件间隙配合，压料升降气缸的升降运动带动上压板模块上下运动；所述的推料进给仓双轴联动件固定在上下压板进给气缸端部，通过上下压板进给气缸的横向运动带动上压板和下压板进入纸盒内部；所述的推料气缸端部挡板固定在推料气缸端部，推料气缸的运动将包装压好的乳胶手套在上下压板之间推入纸盒；上压板模块和下压板模块构成内仓，料槽模块构成外仓。

全文数据：一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构技术领域本发明涉及一种用于一次性乳胶手套纸盒包装机器人的送料机构，尤其涉及一种固定个数叠放在一起的乳胶手套摇盖双保险插入式纸盒包装机器人的送料机构。背景技术近年来，中国包装机械产业发展迅速，但技术水平还无法同德、意、日产品竞争。我国包装机械产业存在着诸如技术落后、产品单一、产业结构不合理等诸多问题，主要表现为：产品品种及成套设备数量少，开发能力不足，创新能力不足。当今，世界各国对包装机械发展十分重视，集机、电、气、光、声、磁为一体的高新机器人包装技术产品不断涌现。随着工业、生产、生活的节奏加快，生产生活和医用等场合一次性乳胶手套使用量越来越大，而乳胶手套包装一直以来都是通过人工来完成，实现自动化包装一直是个难题，主要因为使用纸盒对乳胶手套包装涉及较为复杂的力学特征模型，无论是包装对象即柔性杂乱叠放一定数量的乳胶手套还是包装体即纸质板壳体，需要对手套和纸盒进行力学约束，通过归一化约束实现自动化包装。由于很大部分一次性医用口罩、手套、手术衣等医药用品需要摇盖双保险插入式纸盒包装，摇盖双保险插入式纸盒由两端的上盖、下盖、上盖边、下盖边、左侧卡耳、右侧卡耳、上下底、两侧边构成方管形结构，能够保证包装后通过适度的挤压而盒体不变形，从而不至于使得盒体内部的医用物品破损或污染。因而摇盖双保险插入式纸盒得到国内外尤其国外市场的大量包装应用。而要实现摇盖双保险插入式纸盒的自动化包装，开盒、送料、卡耳、合上盖、合下盖是其中最重要的自动包装环节，尤其将乳胶手套规范的送入到纸盒的指定位置是十分关键的一环，也是决定纸盒全自动化包装成败的关键。本发明专利设计了一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，能够通过上下压板挤压、气缸推动、压板和手套同时推入到纸盒合适位置内，然后纸盒两侧挡料板和上下压板均撤回，完成纸盒内送料，从而为纸盒自动化包装提供了关键一环的解决方案，这样自动化包装才能够大大提高生产效率，大幅节约劳动力，降低了劳动强度，提高产品包装质量。发明内容本发明的目的是提供一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，通过上下压板模块构成的内仓，由料槽模块构成外仓，内仓在外仓内可升降、可横向伸出进入纸盒，通过压料升降气缸的挤压后，横向推料气缸将手套推入纸盒内适当位置，这种内仓可动、外仓固定、内外仓相对运动的机构对于不规则的柔性材料的自动化装料非常有效，很好地解决了纸盒的自动化包装自动进料问题，为纸盒自动化包装提供了强大保障。本发明的目的是通过以下技术方案实现的。本发明的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，包括上压板模块、下压板模块、下压模块、上下压板推进模块、两侧推料挡料模块和料槽模块。所述的上压板模块包括压料上压板、压料上线性滑轨、压料横向伸缩线滑轨滑块、上压板导向轮，压料上压板通过压料上滑块压板连接件固定在压料横向伸缩线滑轨滑块上，滑块带动压料上压板沿压料上线性滑轨滑动，上压板导向轮通过上压板导向轮固定支架固定在压料升降气缸上滑台连接板上，为压料上压板起到支撑和导引作用。所述的下压板模块包括压料下压板、下线性滑轨及固定座、下压板导向轮及固定座，压料下压板通过上下压板进给气缸滑块连接件固定在上下压板进给气缸滑块上，滑块带动压料下压板沿压料下线性滑轨及固定座滑动，下压板导向轮通过固定座固定在下压板导向轮固定座支杆上，为压料下压板起到支撑和导引作用。所述的下压模块包括压料升降气缸、压料升降气缸上固定板、压料升降气缸下固定板、压料模块导向柱，压料升降气缸通过压料升降气缸上固定板、压料升降气缸下固定板固定在机架上，气缸前端推板与压料升降气缸上滑台连接板固接，压料模块导向柱通过轴套与压料上滑块压板连接件间隙配合，压料升降气缸的升降运动可以带动上压板模块上下运动。所述的上下压板推进模块包括上下压板进给气缸、推料进给仓双轴联动件，推料进给仓双轴联动件固定在上下压板进给气缸端部，通过上下压板进给气缸的横向运动带动上压板模块和下压板模块进入纸盒内部。所述的两侧推料挡料模块和料槽模块包括推料气缸、推料气缸端部挡板，推料气缸端部挡板固定在推料气缸端部，推料气缸通过推料气缸上固定板固定在机架上，推料气缸的运动将包装压好的乳胶手套在上下压板之间推入纸盒，料槽模块包括料槽右导向板、料槽左导向板、料槽前挡板，料槽右导向板通过料槽右导向板支座立杆固定到料槽右导向板支座上，料槽右导向板支座固定在机架上，料槽左导向板通过料槽左导向板固定架固定在机架上，整个进料机构通过推料机构安装底座固定在机架上。由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，由于包括上压板模块、下压板模块、下压模块、上下压板推进模块、两侧推料挡料模块和料槽模块，能够通过上下压板挤压、气缸推动、压板和手套同时推入到纸盒合适位置内，然后纸盒两侧挡料板和上下压板均撤回，完成纸盒内送料，从而确保了纸盒的自动化包装。附图说明图1为本发明实施例提供的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构等轴侧结构图。图2为本发明实施例提供的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构主视左投影图。图3为本发明实施例提供的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构主视左投剖面图。图1、图2、图3中：1、压料升降气缸上固定板，2、压料升降气缸，3、压料升降气缸下固定板，4、压料升降气缸上滑台连接板，5、压料横向伸缩线滑轨滑块，6、压料上滑块压板连接件，7、压料模块导向柱，8、料槽右导向板，9、推料气缸上固定板，10、上下压板进给气缸，11、推料气缸，12、上下压板进给气缸滑块连接件，13、上下压板进给气缸滑块，14、推料机构安装底座，15、料槽右导向板支座，16、料槽右导向板支座立杆，17、下压板导向轮及固定座，18、下压板导向轮固定座支杆，19、下压板导向轮，20、压料下压板，21、料槽前挡板，22、料槽左导向板，23、上压板导向轮，24、上压板导向轮固定支架，25、推料进给仓双轴联动件，26、推料气缸端部挡板，27、压料上线性滑轨，28、压料上压板，29、下线性滑轨及固定座，30、料槽左导向板固定架。具体实施方式下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。本发明的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，其较佳的具体实施方式如下。本发明的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，包括上压板模块、下压板模块、下压模块、上下压板推进模块、两侧推料挡料模块和料槽模块。上压板模块包括压料上压板28、压料上线性滑轨27、压料横向伸缩线滑轨滑块块5、上压板导向轮23，压料上压板28通过压料上滑块压板连接件6固定在压料横向伸缩线滑轨滑块5上，滑块带动压料上压板28沿压料上线性滑轨27滑动，上压板导向轮23通过上压板导向轮固定支架24固定在压料升降气缸上滑台连接板4上，为压料上压板28起到支撑和导引作用。下压板模块包括压料下压板20、下线性滑轨及固定座29、下压板导向轮及固定座17，压料下压板20通过上下压板进给气缸滑块连接件12固定在上下压板进给气缸滑块13上，滑块带动压料下压板20沿压料下线性滑轨及固定座29滑动，下压板导向轮通过固定座17固定在下压板导向轮固定座支杆上18，为压料下压板20起到支撑和导引作用。下压模块包括压料升降气缸2、压料升降气缸上固定板1、压料升降气缸下固定板3、压料模块导向柱7，压料升降气缸2通过压料升降气缸上固定板1、压料升降气缸下固定板3固定在机架上，气缸前端推板与压料升降气缸上滑台连接板4固接，压料模块导向柱7通过轴套与压料上滑块压板连接件6间隙配合，压料升降气缸2的升降运动可以带动上压板模块上下运动。上下压板推进模块包括上下压板进给气缸10、推料进给仓双轴联动件25，推料进给仓双轴联动件25固定在上下压板进给气缸10端部，通过上下压板进给气缸10的横向运动带动上压板模块和下压板模块进入纸盒内部。两侧推料挡料模块和料槽模块包括推料气缸11、推料气缸端部挡板26，推料气缸端部挡板26固定在推料气缸11端部，推料气缸11通过推料气缸上固定板9固定在机架上，推料气缸11的运动将包装压好的乳胶手套在上下压板之间推入纸盒，料槽模块包括料槽右导向板8、料槽左导向板22、料槽前挡板21，料槽右导向板8通过料槽右导向板支座立杆16固定到料槽右导向板支座15上，料槽右导向板支座15固定在机架上，料槽左导向板22通过料槽左导向板固定架30固定在机架上，整个进料机构通过推料机构安装底座14固定在机架上。本发明有以下优点和创新：通过上下压板模块构成的内仓，由料槽模块构成外仓，内仓在外仓内可升降、可横向伸出进入纸盒，通过压料升降气缸的挤压后，横向推料气缸将手套推入纸盒内适当位置，这种内仓可动、外仓固定、内外仓相对运动的机构对于不规则的柔性材料的自动化装料非常有效，很好地解决了纸盒的自动化包装自动进料问题，为纸盒自动化包装提供了强大保障。具体实施例如下。如图1、图2、图3所示，一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构包括上压板模块、下压板模块、下压模块、上下压板推进模块、两侧推料挡料模块和料槽模块。整个乳胶手套纸盒包装送料过程按照先后动作顺序包括入料、压料、推内仓、推料、撤内仓等过程。下面以乳胶手套进料的包装过程为例，说明整个进料过程。整个机械手进料过程在多个传感器信号的反馈下，通过控制系统实现以上各个动作，从而实现顺利纸盒的送料过程。第一步，初始化手套入料槽检测。送料机构上电后先自检各个部件的初始状态，包括各个滑轨滑块的初始状态是否为程序设定的初始状态，这个初始自检是归位过程，保证每次包装都以同一个初始状态开始，确定料槽中是否有乳胶手套。第二步，内仓压料。由上下压板模块构成的内仓进行挤压，将乳胶手套膨胀的体积压缩到纸盒能够顺利装下的状态。由压料升降气缸推动上压板模块，沿压料模块导向柱滑动，将乳胶手套压紧，传感器返回信号，压料停止。第三步，推内仓。上下压板进给气缸推动上下压板进给气缸滑块连接件和压料模块导向柱及上下压板构成的内仓，将手套和上下压板一同送入纸盒适当位置。第四步，推料。推料气缸端部的推料挡板在推料气缸的推动下将手套推入纸盒内部。第五步，撤内仓。推内仓结束后，传感器返回信号，推料气缸撤回，上下压板进给气缸将内仓上下压板撤回，完成纸盒进料过程。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

权利要求：1.一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，其特征在于，包括上压板模块、下压板模块、下压模块、上下压板推进模块、两侧推料挡料模块和料槽模块，能够通过上下压板挤压、气缸推动、压板和手套同时推入到纸盒合适位置内，然后纸盒两侧挡料板和上下压板均撤回，完成纸盒内送料；所述的上压板模块包括压料上压板、压料上线性滑轨、压料横向伸缩线滑轨滑块、上压板导向轮；所述的下压板模块包括压料下压板、下线性滑轨及固定座、下压板导向轮及固定座；所述的下压模块包括压料升降气缸、压料升降气缸上固定板、压料升降气缸下固定板、压料模块导向柱，压料升降气缸通过压料升降气缸上固定板；所述的上下压板推进模块包括上下压板进给气缸、推料进给仓双轴联动件；所述的两侧推料挡料模块和料槽模块包括推料气缸、推料气缸端部挡板，料槽模块包括料槽右导向板、料槽左导向板、料槽前挡板。2.根据权利要求1所述的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，其特征在于，所述的压料上压板通过压料上滑块压板连接件固定在压料横向伸缩线滑轨滑块上，滑块带动压料上压板沿压料上线性滑轨滑动，上压板导向轮通过上压板导向轮固定支架固定在压料升降气缸上滑台连接板上，为压料上压板起到支撑和导引作用；所述的压料下压板通过上下压板进给气缸滑块连接件固定在上下压板进给气缸滑块上，滑块带动压料下压板沿压料下线性滑轨及固定座滑动，下压板导向轮通过固定座固定在下压板导向轮固定座支杆上，为压料下压板起到支撑和导引作用；所述的压料升降气缸通过压料升降气缸上固定板、压料升降气缸下固定板固定在机架上，气缸前端推板与压料升降气缸上滑台连接板固接，压料模块导向柱通过轴套与压料上滑块压板连接件间隙配合，压料升降气缸的升降运动可以带动上压板模块上下运动；所述的推料进给仓双轴联动件固定在上下压板进给气缸端部，通过上下压板进给气缸的横向运动带动上压板模块和下压板模块进入纸盒内部；所述的推料气缸端部挡板固定在推料气缸端部，推料气缸通过推料气缸上固定板固定在机架上，推料气缸的运动将包装压好的乳胶手套在上下压板之间推入纸盒。3.根据权利要求1所述的一种乳胶手套纸盒包装机器人送料机构，其特征在于，所述的乳胶手套纸盒包装送料过程按照先后动作顺序包括入料、压料、推内仓、推料、撤内仓等过程，整个机械手进料过程在多个传感器信号的反馈下，通过控制系统实现以上各个动作，从而顺利实现纸盒的送料过程。

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