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申请/专利权人：昆山华恒机器人有限公司;徐州华恒机器人系统有限公司

摘要：本发明属于工业自动化智能装备技术领域，具体涉及一种多功能机器人末端执行装置，包括机器人末端，机器人末端与连接组件相连接，连接组件的两侧均连接有抓手组件，连接组件远离机器人末端的一侧连接有焊枪装置。机器人末端执行装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化；整个生产过程，实现取料、焊接一体，减去了人工放料的工作，从而节省了人工成本，减少了人工操作所必须的安全操作空间，从而减少设备的整体占地空间。

主权项：1.一种多功能机器人末端执行装置，其特征在于：包括机器人末端（1），机器人末端（1）与连接组件（2）相连接，连接组件（2）的两侧均连接有抓手组件（3），连接组件（2）远离机器人末端（1）的一侧连接有焊枪装置（5）；所述连接组件（2）的底部还安装有视觉设备（4）；所述连接组件（2）包括机器人末端安装板（2-1）和焊枪装置安装板（2-2），机器人末端安装板（2-1）和焊枪装置安装板（2-2）平行放置并通过两块连接板（2-3）固定连接，两块所述连接板（2-3）之间设有视觉设备安装支架（2-4），每块所述连接板（2-3）在远离视觉设备安装支架（2-4）的外侧均设有抓手安装缓冲台（2-5）；所述抓手安装缓冲台（2-5）包括安装在所述连接板（2-3）上的立柱（2-6），每块连接板（2-3）上设有两根立柱（2-6），每根立柱（2-6）上均套装有弹簧（2-7），两根立柱（2-6）上轴向活动套装有抓手安装板（2-8），抓手安装板（2-8）位于弹簧（2-7）的外侧，抓手安装板（2-8）上设有安装孔，立柱（2-6）伸入抓手安装板（2-8）上的安装孔内并通过螺栓对抓手安装板（2-8）进行限位；所述焊枪装置（5）包括防碰撞（5-1）、把持器（5-2）和焊枪（5-3），把持器（5-2）呈Z字型结构，把持器（5-2）的一端与防碰撞（5-1）相连接，把持器（5-2）的另一端与焊枪（5-3）相连接，防碰撞（5-1）与焊枪装置安装板（2-2）相连接。

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