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申请/专利权人：中国科学院光电技术研究所

摘要：本发明公开了一种外满秩、冗余多平台复合型串并联闭环式运动机构，包括3个运动平台、10条可伸缩的运动支链、2个旋转副、10个虎克副以及8个球副。机构具有多级运动平台，可搭载多级光学器件或其他器件，在需要串联光学系统中减少空间，实现每级控制；该复合型串并联运动机构为2‑RPU2‑UPS与6‑UPS型并联机构闭环串联而成，其中3个平台中任意一个为静平台，另外两个为4自由度动平台和6自由度动平台。该外满秩、冗余多平台复合型串并联闭环式运动机构采用了两级运动平台的结构形式，在整体结构上实现了串并联一体，兼并了串联机构和并联机构两者的优点，在运动行程上范围更大，精度更高，结构紧凑，体积小等。

主权项：1.一种外满秩、冗余多平台复合型串并联闭环式运动机构，其特征在于：包括第一平台（1）、第二平台（3）、第三平台（6），10条可伸缩的运动支链（4），10个虎克副（2）、8个球副（5）以及2个转动副（7）；3个运动平台为第一平台（1）、第二平台（3）、第三平台（6），第二平台（3）在第一平台（1）、第三平台（6）之间；第一平台（1）通过第一虎克副（2-1）与第一可伸缩的运动支链（4-1）连接，第一平台（1）通过第一转动副（7-1）与第二可伸缩的运动支链（4-2）连接，第一平台（1）通过第二虎克副（2-2）与第三可伸缩的运动支链（4-3）连接，第一平台（1）通过第二转动副（7-2）与第四可伸缩的运动支链（4-4）连接，第一平台（1）通过第一球副（5-1）与第五可伸缩的运动支链（4-5）连接，第一平台（1）通过第二球副（5-2）与第六可伸缩的运动支链（4-6）连接，第一平台（1）通过第三球副（5-3）与第七可伸缩的运动支链（4-7）连接，第一可伸缩的运动支链（4-1）通过第五球副（5-5）与第三平台（6）连接，第二可伸缩的运动支链（4-2）通过第三虎克副（2-3）与第三平台（6）连接，第三可伸缩的运动支链（4-3）通过第八球副（5-8）与第三平台（6）连接，第四可伸缩的运动支链（4-4）通过第四虎克副（2-4）与第三平台（6）连接，第二平台（3）通过第八虎克副（2-8）与第五可伸缩的运动支链（4-5）连接，第二平台（3）通过第九虎克副（2-9）与第六可伸缩的运动支链（4-6）连接，第二平台（3）通过第七虎克副（2-7）与第七可伸缩的运动支链（4-7）连接，第二平台（3）通过第五虎克副（2-5）与第八可伸缩的运动支链（4-8）连接，第二平台（3）通过第六虎克副（2-6）与第九可伸缩的运动支链（4-9）连接，第二平台（3）通过虎克副与第十可伸缩的运动支链（4-10）连接，第八可伸缩的运动支链（4-8）通过第四球副（5-4）与第三平台（6）连接，第九可伸缩的运动支链（4-9）通过第六球副（5-6）与第三平台（6）连接，第十可伸缩的运动支链（4-10）通过第七球副（5-7）与第三平台（6）连接，第二平台（3）与第三平台（6）为3-UPS连接，与第一平台（1）为3-UPS型并联连接，第一平台（1）、第三平台（6）之间为2-RPU或2-UPS连接；其工作状态为：（1）第一平台（1）固定：第二平台（3）与第三平台（6）为运动平台，第三平台（6）与第一平台（1）之间为2-RPU2-UPS型并联平台，当第三平台（6）静止不动时，第三平台（6）与第一平台（1）视为一体，第二平台（3）与第一平台（1）之间为6-UPS型并联平台；（2）第二平台（3）固定：第一平台（1）与第三平台（6）为运动平台，第一平台（1）与第三平台（6）之间为2-RPU2-UPS型并联平台，当第一平台（1）相对于第三平台静止不动时，第一平台（1）与第三平台（6）视为一体，第二平台（3）与第一平台（1）、第三平台（6）为6-UPS型并联平台；（3）第三平台（6）固定：第一平台（1）与第二平台（3）为运动平台，第一平台（1）与第三平台（6）之间为2-RPU2-UPS型并联平台，当第一平台（1）静止不动时，第一平台（1）与第三平台（6）视为一体，第二平台（3）为6-UPS型并联平台；在6-UPS型并联平台达到耦合位置或多种解析位置的情况下，通过调整2-RPU或2-UPS型并联平台，改变2-RPU2-UPS型并联平台的初始位置，从而改变可伸缩的运动支链的初始长度及方位状态，进而达到6-UPS型并联平台唯一解的目的，且当运动平台在可伸缩的运动支链运动行程足够大的情况下，逐级将平台的运动行程累积扩大。

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