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申请/专利权人：中国科学院光电技术研究所
摘要：本发明涉及一种纯时滞系统中基于滤波的自抗扰预估控制方法。本发明提出将线性自抗扰控制应用于自适应光学系统，并且由Smith预估补偿因时滞对系统动态响应特性造成的影响，同时增加低通滤波环节，使系统闭环传递函数的极点个数多于零点个数。另外，根据对控制系统频域特性的分析，给出基于滤波的自抗扰预估控制下参数整定的方法。该控制能保证系统在高频处的抗噪能力，对系统的外扰和内扰均有较强的抑制能力，且提出的参数整定方式只需配置两个参数，简化了控制方法调参的过程。
主权项：1.一种纯时滞系统中基于滤波的自抗扰预估控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：拟合被控对象的传递函数，将自抗扰预估控制方法应用于所述纯时滞系统的控制；步骤2：将所述自抗扰预估控制方法应用于所述纯时滞系统后构成控制系统，推导该控制系统的输入量、输出量以及控制量之间的关系式，将控制系统的形式做简化处理；根据控制系统框图，推导控制系统输入量、输出量以及控制量之间的关系式为： ；式中： ； ； ；其中，s为时域经过拉普拉斯变换至复数域后的复变量，为LESO的带宽，为待设计参数，和为控制律参数，G0为控制结构中控制律的表征，G1与H反映LESO特性及控制结构中的反馈状态，据此得出简化控制结构图；步骤3：在简化的控制系统的结构中，根据控制系统的特性设计滤波环节；步骤4：求出控制系统闭环传递函数，根据期望闭环带宽数值将其做因式分解；求得控制系统闭环传递函数为： ；式中滤波器体现在中： ； ；将展开为： ；根据Bode图零极点特性，希望在附近有一个极点与零点相消，且一个极点提供系统期望的带宽，因此作出如下设计：令：；综合除法将因式分解为： ；且此时满足和；记，则根据既约分数求解多项式有理根的原则，将因式分解为，此分解方式是保证在高频处有较强的噪声抑制能力；若令，则将因式分解为，由此得到，其中；步骤5：根据实际纯时滞系统的时间预估长度需求，利用劳斯判据选择控制系统稳定时的控制参数范围。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院光电技术研究所 一种纯时滞系统中基于滤波的自抗扰预估控制方法
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