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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开一种越野工况驾驶状态预测方法、装置、介质及产品，涉及智能驾驶车辆技术领域，所述方法包括：获取当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令；越野工况驾驶数据包括：车身姿态信息、道路类型、环境感知信息、悬架信息和轮速信息；利用车辆状态预测模型以及当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令，确定下一时刻的车身姿态信息的预测值；车辆状态预测模型是利用多组训练数据组对状态预测网络进行训练得到的，训练数据组包括当前时刻的实际越野工况驾驶数据和车辆控制指令以及对应下一时刻的实际车身姿态信息；状态预测网络包括编码器、隐状态预测网络和解码器。本发明提高了越野工况驾驶状态的预测精度。
主权项：1.一种越野工况驾驶状态预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令；所述越野工况驾驶数据包括：车身姿态信息、道路类型、环境感知信息、悬架信息和轮速信息；利用车辆状态预测模型以及当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令，确定下一时刻的车身姿态信息的预测值；所述车辆状态预测模型是利用多组训练数据组对状态预测网络进行训练得到的，训练数据组包括当前时刻的实际越野工况驾驶数据和车辆控制指令以及对应下一时刻的实际车身姿态信息；所述状态预测网络包括编码器、隐状态预测网络和解码器；所述车身姿态信息包括：横向位置、纵向位置、航向角、横向速度、纵向速度和横摆角速度，所述道路类型包括：草地、砂石路和泥泞道路，所述环境感知信息包括：图像信息、车辆与障碍物的相对距离信息和全局地图信息，所述车辆控制指令包括：方向盘转角、油门踏板开度和制动踏板开度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种越野工况驾驶状态预测方法、装置、介质及产品
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